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基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析
被引量:
3
1
作者
陈安明
钱学军
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
2000年第2期131-134,共4页
针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点 ,提出了一种基于移动副 (P)、虎克铰 (T)、球铰 (S)及固定杆长的 6-PTS机构。计算了 6 -PTS机构的运动自由度 ,建立了 6 -PTS机构运动学反解的数学模型 ...
针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点 ,提出了一种基于移动副 (P)、虎克铰 (T)、球铰 (S)及固定杆长的 6-PTS机构。计算了 6 -PTS机构的运动自由度 ,建立了 6 -PTS机构运动学反解的数学模型 ,运用求导法推导了 6 -PTS机构的一阶影响系数矩阵 ,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵 。
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关键词
机构学
运动学
虚拟轴机床
数学模型
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职称材料
题名
基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析
被引量:
3
1
作者
陈安明
钱学军
机构
南京理工大学
制造
工程
学院
南京理工大学制造工程学院附校
出处
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
2000年第2期131-134,共4页
文摘
针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点 ,提出了一种基于移动副 (P)、虎克铰 (T)、球铰 (S)及固定杆长的 6-PTS机构。计算了 6 -PTS机构的运动自由度 ,建立了 6 -PTS机构运动学反解的数学模型 ,运用求导法推导了 6 -PTS机构的一阶影响系数矩阵 ,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵 。
关键词
机构学
运动学
虚拟轴机床
数学模型
Keywords
mechanism,kinematics,Jacobi matrices
parallel mechanism,stewart platform,virtual axis machine tools
分类号
TG501 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析
陈安明
钱学军
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
2000
3
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