气动肌肉的驱动特性研究

文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明 。

气动位置伺服系统状态反馈控制的改进

基于一种能反映气动位置伺服系统特性的线性化数学模型,对压力差反馈的控制性能进行了理论分析,由分析结果可知,压力差反馈虽然能够该善系统的动态性能,但会引起较大的稳态偏差。在此基础上,提出以压力差微分反馈代替压力差反馈,采用位置、速度和压力差微分反馈控制来改善系统的控制性能,理论分析了该方法的有效性。为了抑制气动位置伺服系统存在的期望值附近的位移波动现象,提高系统的控制精度,提出压力差辅助控制方法。将所提出的控制方法应用于摆动气缸位置伺服系统,试验结果表明,系统获得了较好的控制性能。

针对ISO6358标准的气动元件流量特性表示式的研究

对电磁换向阀 ,速度控制阀和消声器等气动元件进行了流量特性试验 ,试验结果表明了导入ISO流量扩展式的必要性 ,并直观地分析了引入的参数n ,m ,a对流量特性曲线形状的影响。将ISO流量扩展式应用于气动元件流量特性的描述中 ,证明了扩展式的导入对准确描述气动元件的流量特性是十分有效的。

气动人工肌肉的进展和应用

本文介绍了气动人工肌肉的产生背景,发展过程和Mickken人工肌肉的工作原理,概述了国内外气动人工肌肉的研究 现状和一些应用实例。

基于比例流量阀的气动位置伺服系统的一种非线性补偿方法

在基于电气比例流量阀的气动位置伺服系统中,比例流量阀的开口有效面积与控制量呈非线性关系,该非线性特性对系统性能有很大影响。该文首先通过仿真和实验,分析了比例流量阀非线性特性对系统控制性能的影响;然后,提出了一种将比例流量阀输入输出进行线性化处理的非线性补偿方法,以减弱系统的非线性强度,改善系统特性,提高系统的可控性。仿真和实验结果均表明,采用该文提出的非线性补偿方法,可以克服比例阀非线性特性的影响,使系统特性得到了改善。

气动全自动贴标机的研究与开发

通过对气动全自动贴标机的工作要求分析,确定了系统的总体设计方案,研究并解决了贴标机设计过程中包括纸盒输送、标签输送、标签剥离、抚压标签以及贴标机的PLC控制等关键技术问题。通过系统的实际运行,表明该贴标机工作状态良好,运行可靠。

Mckibben型气动人工肌肉

Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性 。

Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用

Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难。

气动元件合成流量特性的相关研究

文中首先引入了描述气动元件流量特性的ISO流量扩展式 ,并在此基础上提出了多个气动元件串联连接时流量特性的一种合成计算方法。以电磁换向阀、速度控制阀和消声器为研究对象 ,通过计算结果与实验结果的比较 。

比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究

文中叙述了比例阀控制的摆动气缸位置伺服控制技术的研究工作及进展。所建控制系统有两个三通比例流量阀控制摆动气缸。理论分析和实验表明 ,由于摆动缸的摩擦转矩、空气的压缩性、比例阀的压力特性等非线性因素的影响 ,采用PID控制时 ,系统在期望值附近产生振荡 (极限环 ) ,使系统不稳定。为消除振荡 ,设计了PID控制 +气动辅助限位的复合控制算法。实验研究表明 ,该方法能达到较高的控制精度。

快速响应低耗气真空节能系统的研究

一般来说,由真空发生器构成的真空系统在工作时需要连续的供气,空气消耗量很大,为节省能源,可选用小直径的喷嘴;另一方面,自动化生产线的动作节拍通常对真空发生器的响应时间提出了较高的要求,此时需要选用大直径的喷嘴。针对这一矛盾,文中构建了一种由两个真空发生器构成的双喷嘴真空系统,根据系统不同的真空状态,可实现双喷嘴和单喷嘴之间的切换。对真空切换控制方法进行的仿真和实验研究表明,将双喷嘴真空系统的切换真空度值确定为等于(或略小于)由响应时间所对应的真空度值是比较合适的。对双喷嘴真空系统进行的实验结果表明,与单喷嘴真空系统相比,在一定的控制条件下,该系统可实现快速响应和低耗气量。

基于磁流变原理的旋转制动器的研究

根据磁流变液的流变特性,设计了磁流变液制动器,给出了制动器的结构及工作原理,采用磁场有限元分析的方法,对制动器工作间隙的磁场分布及强度进行分析,建立了制动器的制动力矩模型,给出了制动力矩的仿真及实验测试结果并对制动性能进行了分析。