基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中易受多源外界干扰影响的问题,为了进一步提升其控制精度和抗干扰性能,该文使用了一种基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了四旋翼无人机数学模型,并将四旋翼无人机控制系统分为外环位置环和内环姿态环的双回路控制结构;其次,分别在位置子系统和姿态子系统采用了滑模控制方案,并重点针对姿态环设计了基于双幂次趋近率的滑模控制器;最后,设计了一种指数收敛干扰观测器,对四旋翼无人机所受多源外界干扰进行实时观测和补偿。与传统内外环控制结构的PD控制方案相比,仿真实验验证了所提控制策略具有更优的动态响应性能和更高的控制精度,且抗干扰能力得到极大增强。

基于光度滴定法研制的COD_(Mn)在线分析仪

基于光度滴定法研制了一种高锰酸盐指数在线分析仪,介绍了分析仪的分析流路,滴定反应装置,并对滴定终点判定方法进行了优化,同时对分析仪的性能进行了测定。研究结果表明:在0~20mg/L的量程范围内,分析仪的标准曲线的R^(2)值为0.9999;定量下限为0.29mg/L;重复性误差为0.42%,零点漂移与量程漂移分别为0.31%与0.35%,葡萄糖试验为0.61%,实际水样比对试验为6.92%。本分析仪方法灵敏度高,准确度高,精密度好,定量下限低,适于现场水质监测。

基于液流控集成芯片的总磷在线分析仪的研制

研制了一种基于液流控集成芯片技术的总磷在线分析仪,分别从液流控集成芯片、分析流路、电路控制等方面进行了设计及验证讨论,同时对分析仪的性能进行了测定。研究结果表明,在0~2mg/L的量程范围内,分析仪的标准曲线的R2值为0.9999;检出限为0.04mg/L;示值误差在0.75%以内;精密度为0.15%;量程漂移为0.05%F.S。分析仪体积小、重量轻、准确度高,精密度好,检出限低,可集成于户外的微型水站,使户外的微型站更小、更轻。