基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法

针对LeGO-LOAM算法中的局限性,提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多,首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性;然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征点;最后通过相邻帧中同一块特征点的移动距离来消除动态目标.利用KITTI数据集进行仿真分析,结果表明本文优化后的平均误差降低了19.1%,最大误差降低了23.9%.在实际激光雷达建图中进行多组试验,计算出的位置最大误差小于1m,表现出了良好的鲁棒性和稳定性,优化效果显著.

蚯蚓粪改良红壤的效果及对不结球白菜生长的影响

采用江西鹰潭红壤为材料进行模拟培养试验，探讨添加蚯蚓粪对贫瘠红壤的快速改良培肥效果，旨在为经济、高效创制高肥力、多用途人造新成土开辟新途径。试验设置5个处理，分别添加质量比为0%（CK）、5%（T1）、10%（T2）、15%（T3）、20%（T4）的蚯蚓粪至红壤中。混合物培养一段时间待性质基本稳定后进行不结球白菜试验，观测不同处理条件下不结球白菜（ Brassica rapa L. chinensis）幼苗的生长状况及体内营养成分，分析得出蚯蚓粪改良红壤的适宜比例及改良效果。结果表明，（1）适量的蚯蚓粪可以改善红壤的pH值、硝态氮含量和速效磷含量等性质，为不结球白菜提供良好的生长环境；（2）蚯蚓粪用量为5%-10%时会促进不结球白菜幼苗生长，但添加20%以上的蚯蚓粪反而会抑制不结球白菜幼苗的生长；（3）蚯蚓粪添加量为5%-10%时，不结球白菜幼苗地上部和根系生长状况最佳。

金艳猕猴桃应用生长调节剂膨大效果及其残留分析

以金艳猕猴桃为试材,于花后14 d分别对幼果喷施氯吡脲(CPPU)10 mg/L、CPPU 20 mg/L及CPPU 10 mg/L+赤霉酸(GA_(3))20 mg/L的溶液,以不喷施生长调节剂为对照,研究不同处理对金艳猕猴桃果实的膨大效果及不同采样时期果实中的生长调节剂残留情况。结果表明,喷施CPPU 10 mg/L+GA_(3)20 mg/L处理的金艳猕猴桃纵径、横径、果实单果质量相对最大,分别为5.78 cm、4.48 cm、85.19 g,极显著高于对照(P<0.01)的4.86 cm、3.63 cm、43.03 g;各处理果实中CPPU的残留量均远小于国家残留限量标准(0.05 mg/kg)。

利用蚯蚓粪改良果园底层土壤的效果

采用果园底土（30-60 cm）为材料进行盆栽试验,探讨添加蚯蚓粪对底土的改良效果。混合物培养一段时间待性质基本稳定后进行白菜栽培试验,观测不同处理条件下白菜幼苗的生长状况及营养成分。结果表明：添加适量的蚯蚓粪可以改善底土的p H值、有机质、硝态氮、速效磷含量等理化性质,为白菜提供良好的生长环境;添加5%、10%的蚯蚓粪会促进白菜幼苗生长,但添加15%以上的蚯蚓粪则会抑制白菜幼苗的生长;在蚯蚓粪添加量为5%时,白菜幼苗地上部和根系生长状况最佳。

蚯蚓粪与果园底土混合培养对部分水溶性物质含量的影响

为了评估果园底层土壤与蚯蚓粪等材料合成的技术新成土(Technosol)用于园林、道路绿化、污染退化土壤修复改良的安全性,对该混合物中水溶性物质的含量变化开展研究。以猕猴桃果园底层土壤(30~60 cm)为材料,分别添加0%(CK)、5%、10%、15%、20%的蚯蚓粪,充分混合,探讨蚯蚓粪-底土混合物在培养过程中部分水溶性物质含量变化情况。结果表明:添加适量蚯蚓粪能增加该混合物中水溶性养分含量,满足作物生长对氮、磷、钾等养分的需求;过量加入蚯蚓粪会导致土壤水溶性物质含量过高,可能对作物造成一定程度的胁迫,并引起水环境污染;本试验条件下,加入5%~20%的蚯蚓粪能在一定程度上降低混合物中水溶性有机碳含量。