单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究

鉴于超声电机低速大扭矩的优点,采用了单超声电机来驱动两足行走机器人,选用PRO/E对机构进行了结构设计,运用ADAMS对模型进行了仿真和运动学、动力学分析,对机器人的关键尺寸进行了优化设计。研究证明:该机构合理可行,为今后物理样机的制造提供了重要依据。

超声电机驱动多关节机器人位置精确控制

该文结合超声电机的运行特点,提出了一种新颖的速度—位置联合反馈控制方式,并在直接驱动的三关节机器人上加以实现.实践证明,位置反馈控制可以获得较高的位置精度,但超声电机的速度变化会显得剧烈,从而导致机器人发生颤振;速度反馈控制可以保证机器人运行平稳,但不能获得好的位置精度.采用所提出的控制方式后,不仅可以获得高的位置精度,而且可以保证机器人平稳运行.