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动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示 被引量：11
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作者 李宏凯 孙久荣 戴振东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期279-288,共10页
动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接... 动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状,最后展望了其应用前景. 展开更多
关键词 中枢模式发生器 机器人 节律运动 运动控制
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