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基于MATLAB的四自由度机械臂运动学仿真研究 被引量:21
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作者 周霏 陈富林 +1 位作者 沈金龙 杨杏 《机械制造与自动化》 2016年第1期115-119,共5页
运用D-H法建立机械臂运动学方程,根据所求方程采用数值法进行分析,并用MATLAB软件对分析结果进行仿真,得到机械臂的可达工作空间图。用Robotics Toolbox对该机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真,得到各关节角的位移、速度、... 运用D-H法建立机械臂运动学方程,根据所求方程采用数值法进行分析,并用MATLAB软件对分析结果进行仿真,得到机械臂的可达工作空间图。用Robotics Toolbox对该机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真,得到各关节角的位移、速度、加速度与时间关系曲线,为后续机械臂控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。 展开更多
关键词 运动学 仿真 工作空间 四自由度机械臂
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朱剑英 航空制造技术专家
2
作者 朱剑英 谷雨 《航空制造技术》 2015年第23期34-35,共2页
目前,世界各国不断加大各型飞机研究力度,推动了航空工业的快速发展。针对军用、民用飞机研制,当前形成了哪些技术指导思想?
关键词 技术专家 航空制造 民用飞机 航空工业
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弹跳式机器人研究 被引量:43
3
作者 刘壮志 席文明 +1 位作者 朱剑英 吴洪涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期568-573,共6页
机器人在实际应用时 ,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠 .而多轮驱动以及爬行机器人无法满足这种要求 ,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人 .本文对当前各种弹跳机构的工作机理进行分析与比较 。
关键词 机器人 弹跳机构 跳跃机 弹簧
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案例推理技术用于故障诊断时的相似算法 被引量:11
4
作者 凌海风 郭坚毅 +1 位作者 严骏 陈海松 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 2006年第5期480-484,共5页
基于案例推理技术CBR(case based techno logy)应用于故障诊断领域时,如何快速检索到最相似的故障案例是故障诊断成功的关键,相似算法主要包括相似度的定义、计算以及案例检索技术。传统相似算法存在定量计算相似度困难、计算精度低、... 基于案例推理技术CBR(case based techno logy)应用于故障诊断领域时,如何快速检索到最相似的故障案例是故障诊断成功的关键,相似算法主要包括相似度的定义、计算以及案例检索技术。传统相似算法存在定量计算相似度困难、计算精度低、大量依靠专家经验、案例匹配效率不高等问题。给出了不同情况下相似度的计算公式、案例的表示与存储方法和案例的检索方法,可准确、快速地匹配故障案例,解决了CBR技术应用于实际故障诊断系统中的难题。 展开更多
关键词 案例推理 故障诊断 相似度 案例检索
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间歇性单足弹跳机器人落地冲击及稳定性分析 被引量:6
5
作者 刘壮志 朱剑英 +1 位作者 吴洪涛 席文明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第9期1068-1071,1075,共5页
弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏 ,而且由于足部受力不均导致机构易翻转 ,难以保持正常的姿态继续弹跳。本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型 ,对其进行动力学分析 ,并将弹跳动作划分为四阶段 ,分析了除起... 弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏 ,而且由于足部受力不均导致机构易翻转 ,难以保持正常的姿态继续弹跳。本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型 ,对其进行动力学分析 ,并将弹跳动作划分为四阶段 ,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用。经过计算分析 ,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施 。 展开更多
关键词 机器人 弹跳机器人 稳定性 落地冲击
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基于分类和关联规则的个性化产品推荐系统 被引量:7
6
作者 周娜 廖文和 +1 位作者 杨浩 赵家伟 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第11期51-55,共5页
提出了一种利用隐式简档记录和购物旧数据进行数据挖掘的个性化产品推荐系统,该系统有机地结合分类和关联的数据分析技术,为客户浏览访问信息和产品购买信息建立动态、实时、准确的产品推荐模型,利用模型提取出用户可能购买的产品信... 提出了一种利用隐式简档记录和购物旧数据进行数据挖掘的个性化产品推荐系统,该系统有机地结合分类和关联的数据分析技术,为客户浏览访问信息和产品购买信息建立动态、实时、准确的产品推荐模型,利用模型提取出用户可能购买的产品信息并通过推荐系统采取适当的方式推荐给用户。试验表明该系统是高效的,且可广泛使用。 展开更多
关键词 推荐系统 关联规则 行数据 实时 浏览 访问 模型 个性化产品 购买 客户
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基于改进的SIFT特征的图像双向匹配算法 被引量:44
7
作者 骞森 朱剑英 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第9期1179-1182,共4页
图像匹配是计算机视觉中许多领域的基础,特征提取则是图像匹配的基础,其中不变量特征是一个重要的理论。SIFT是最有效的尺度、旋转、亮度不变量局部特征之一,但算法复杂、计算时间长。分析了SIFT的计算时间分配,通过计算关键点的邻域梯... 图像匹配是计算机视觉中许多领域的基础,特征提取则是图像匹配的基础,其中不变量特征是一个重要的理论。SIFT是最有效的尺度、旋转、亮度不变量局部特征之一,但算法复杂、计算时间长。分析了SIFT的计算时间分配,通过计算关键点的邻域梯度直方图时动态修改采样步长,大大提高了SIFT的计算速度。分析了基于SIFT特征的图像匹配算法,提出了双向匹配算法,提高了图像匹配的准确率。实验结果表明所提出的方法是有效的。 展开更多
关键词 图像匹配 不变量特征 SIFT
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基于XML的CAD/CAPP/CAM信息集成技术 被引量:4
8
作者 周娜 廖文和 +2 位作者 沈建新 李富长 杨浩 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2004年第7期1359-1363,共5页
在比较目前几种流行的系统集成技术的基础上 ,通过采用基于特征、面向对象的方法为产品几何数据和非几何数据建立信息模型 ,结合以计算机内部模型表达的产品定义数据 ,提出了一种基于 XML 标准的信息集成解决方案 ,并首次将 JDOM技术和 ... 在比较目前几种流行的系统集成技术的基础上 ,通过采用基于特征、面向对象的方法为产品几何数据和非几何数据建立信息模型 ,结合以计算机内部模型表达的产品定义数据 ,提出了一种基于 XML 标准的信息集成解决方案 ,并首次将 JDOM技术和 XQL查询技术珠联璧合地结合在一起实现对 XML文档高效地访问、操作 .该方案以灵活的数据模式、可重用的信息模块、易扩展的数据接口有效地、可靠地解决产品在设计和制造过程中信息的交换和共享 . 展开更多
关键词 CAD/CAPP/CAM XML JDOM 信息集成 特征 面向对象
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压电纤维复合材料的静电场分析 被引量:5
9
作者 刘永刚 沈星 +1 位作者 赵东标 裘进浩 《人工晶体学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期596-600,共5页
采用有限元法分析了外电压作用于压电纤维复合材料时的静电场分布,讨论了静电场对元件极化和作动性能的影响,研究了电极区聚合物的介电常数和厚度尺寸,及其IDE宽度和周期对压电纤维复合材料静电场的影响,研究结果表明:增加电极区聚合物... 采用有限元法分析了外电压作用于压电纤维复合材料时的静电场分布,讨论了静电场对元件极化和作动性能的影响,研究了电极区聚合物的介电常数和厚度尺寸,及其IDE宽度和周期对压电纤维复合材料静电场的影响,研究结果表明:增加电极区聚合物的导电性,压电纤维复合材料静电场可以得到显著提高,最大可以提高54倍;减小电极区聚合物的厚度,同样可以显著提高静电场,最大可以提高55倍。IDE参数对电场的均匀性区域大小和电场强度大小影响也比较大。 展开更多
关键词 静电场 有限元法 压电纤维复合材料 交叉指形电极 介电常数
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基于奇异值分解的图像质量评价 被引量:20
10
作者 骞森 朱剑英 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期643-646,共4页
分析了传统的基于灰度误差的图像质量评价算法的局限,扩展了图像质量评价的定义.考虑原始图像和畸变图像尺寸不一致的情况,提出了用奇异值分解把图像矩阵转为向量,用奇异值向量之间的夹角作为图像的质量评价指标.实验表明:提出的基于奇... 分析了传统的基于灰度误差的图像质量评价算法的局限,扩展了图像质量评价的定义.考虑原始图像和畸变图像尺寸不一致的情况,提出了用奇异值分解把图像矩阵转为向量,用奇异值向量之间的夹角作为图像的质量评价指标.实验表明:提出的基于奇异值向量夹角的准则对压缩、噪声和旋转、平移、尺度等几何畸变等都具有好的性质;且适于文中扩展的质量评价的定义.最后对实验结果和人类视觉系统的主观评价进行了比较分析. 展开更多
关键词 图像质量评价 奇异值分解 人类视觉系统
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Development of a distributed and integratable manufacturing execution system framework 被引量:4
11
作者 杨浩 周娜 +1 位作者 朱剑英 罗翔 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2003年第1期64-69,共6页
Using remote method invocation (RMI) and a distributed object-oriented technique, this paper presents a systematic approach to developing a manufacturing execution system (MES) framework, which is open, modularized, d... Using remote method invocation (RMI) and a distributed object-oriented technique, this paper presents a systematic approach to developing a manufacturing execution system (MES) framework, which is open, modularized, distributed, configurable, interoperable and maintainable. Moreover, the design patterns for the framework .are developed and a variety of functional components are designed by inheriting appropriate patterns. And then an application is constructed by invoking corresponding methods of related components. An MES system implementing the framework and design patterns can be facilely integrated with other manufacturing applications, such as enterprise resource planning (ERP) and floor control system (FCS) . 展开更多
关键词 manufacturing execution system framework design pattern distributed object-oriented remote method invocation
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弹跳式机器人研究综述 被引量:26
12
作者 李保江 朱剑英 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第7期803-807,共5页
机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人。本文对弹跳机器人及目前的研究进行了综合的介绍和分析,并在此基础上... 机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人。本文对弹跳机器人及目前的研究进行了综合的介绍和分析,并在此基础上介绍了作者在这方面所做的工作。本文同时也对未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。 展开更多
关键词 机器人 弹跳运动 弹跳机器人
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基于物料清单的制造过程工作流建模 被引量:6
13
作者 周万坤 朱剑英 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第1期22-26,共5页
分析了物料清单(BOM)在产品制造过程中的核心地位,提出了将BOM表映射成PETRI网的算法,利用所得到的PETRI网建立了面向制造过程的工作流管理系统的模型。从而允许设计者根据产品的结构而不需要知道实际的过程流程来安排生产任务的自动执... 分析了物料清单(BOM)在产品制造过程中的核心地位,提出了将BOM表映射成PETRI网的算法,利用所得到的PETRI网建立了面向制造过程的工作流管理系统的模型。从而允许设计者根据产品的结构而不需要知道实际的过程流程来安排生产任务的自动执行。对于生产作业计划的制订有很好的指导意义。 展开更多
关键词 物料清单 制造过程 工作流 建模 PETRI网 工作流管理系统 工艺设计 CIMS
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闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真 被引量:8
14
作者 田志祥 吴洪涛 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期42-47,65,共7页
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯... 为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析. 展开更多
关键词 双臂空间机器人 闭环 多体系统 自由漂浮 空间算子代数
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Java Servlet会话跟踪技术的应用研究 被引量:5
15
作者 杨浩 姬鹏华 朱剑英 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2002年第9期45-47,共3页
Java已经成为最受欢迎的企业级服务器端编程语言 ,其JavaServlet技术为应用Web的企业使用Java技术提供了一种核心的方法。文中介绍了JavaServlet及其会话跟踪技术的框架 ,分析了在JavaServlet中使用会话跟踪技术应注意的若干问题 ,最后... Java已经成为最受欢迎的企业级服务器端编程语言 ,其JavaServlet技术为应用Web的企业使用Java技术提供了一种核心的方法。文中介绍了JavaServlet及其会话跟踪技术的框架 ,分析了在JavaServlet中使用会话跟踪技术应注意的若干问题 ,最后给出了一个基于JavaServlet及其会话跟踪技术的典型应用———购物车应用程序的实现。 展开更多
关键词 JAVASERVLET 会话跟踪技术 购物车 INTERNET WEB 动态网页 应用程序
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现代制造系统模式、建模方法及关键技术的新发展 被引量:75
16
作者 朱剑英 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第8期1-5,共5页
根据CIRP(国际生产工程学会)近10年来发表的论著,归纳出34种现代制造系统的模式和39种建模的数学方法,并对这些系统的建模方法、关键技术及发展方向进行了讨论,最后就发展有我国特色的现代制造系统问题提出若干建议。
关键词 现代制造系统 建模方法 模式 产业特征 制造技术
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交叉指型电极压电振子的谐振特性研究 被引量:3
17
作者 刘永刚 沈星 赵东标 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2008年第3期369-371,375,共4页
根据压电振子的动力学方程,采用有限元软件ANSYS对交叉指型电极压电振子进行了谐响应分析,得到了压电振子的横向振动响应,获得了分支电极参数对交叉指型电极压电振子谐振频率的影响规律。利用阻抗分析仪对交叉指型电极压电振子的谐振频... 根据压电振子的动力学方程,采用有限元软件ANSYS对交叉指型电极压电振子进行了谐响应分析,得到了压电振子的横向振动响应,获得了分支电极参数对交叉指型电极压电振子谐振频率的影响规律。利用阻抗分析仪对交叉指型电极压电振子的谐振频率进行了实验研究,并与仿真结果进行了对比,两者基本吻合,验证了数值模型的可靠性。此外,研究结果还表明,采用较小的电极周期,可以明显降低振子的谐振频率,从而在相同的激励下,获得较大的作动应变。 展开更多
关键词 压电振子 交叉指型电极 谐振频率 有限元 阻抗
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军用装备智能故障诊断仪设计 被引量:1
18
作者 凌海风 郭坚毅 +1 位作者 严骏 李焕良 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 2006年第3期261-265,共5页
为解决军用装备在野外作业时的快速故障诊断难题,利用先进的单片机技术、传感器技术、故障诊断技术和专家系统技术,设计并制作了具有测试功能、通信功能和智能诊断功能的便携式军用装备智能诊断仪。较好地解决了单片机系统的大容量存储... 为解决军用装备在野外作业时的快速故障诊断难题,利用先进的单片机技术、传感器技术、故障诊断技术和专家系统技术,设计并制作了具有测试功能、通信功能和智能诊断功能的便携式军用装备智能诊断仪。较好地解决了单片机系统的大容量存储、低功耗设计、图文混显、与计算机安全通信及基于单片机系统的故障智能诊断推理软件设计等技术问题。给出了主要硬件设计电路和软件设计思想。 展开更多
关键词 军用装备 故障诊断 智能诊断仪
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运动模糊不变量研究 被引量:1
19
作者 骞森 朱剑英 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期88-92,共5页
图像的运动模糊是摄像机在曝光期间与场景间相对运动而造成的图像退化,但现有算法对运动模糊的恢复精度有限。本文分析了图像运动模糊的退化模型,提出了运动模糊不变量的概念,证明了图像零阶矩、第一个Hu不变矩和SIFT为运动模糊不变量,... 图像的运动模糊是摄像机在曝光期间与场景间相对运动而造成的图像退化,但现有算法对运动模糊的恢复精度有限。本文分析了图像运动模糊的退化模型,提出了运动模糊不变量的概念,证明了图像零阶矩、第一个Hu不变矩和SIFT为运动模糊不变量,并给出了测试和应用。结果表明运动模糊不变量是存在的,而且可以用于不确定性运动模糊图像的匹配和识别领域。 展开更多
关键词 运动模糊 不变量 HU矩 SIFT
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自适应分层粒子群稠密视差图估计 被引量:1
20
作者 邵泽明 朱剑英 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期725-730,共6页
分析了遗传算法的缺陷,提出了自适应分层粒子群(PSO)立体匹配算法计算稠密视差图。首先采用SIFT(scale invariant feature transform)特征检测和匹配算法准确地确定视差范围;其次根据图像和视差范围的大小分层,建立由粗及细的自适应分... 分析了遗传算法的缺陷,提出了自适应分层粒子群(PSO)立体匹配算法计算稠密视差图。首先采用SIFT(scale invariant feature transform)特征检测和匹配算法准确地确定视差范围;其次根据图像和视差范围的大小分层,建立由粗及细的自适应分层图像金字塔结构,加快搜索速度、减少错误匹配;然后在优化函数中引入能根据匹配窗口大小自动变化的因子来调整灰度项和平滑项数据的权重,并用改进的带变异算子的整数形式的PSO进行优化,避免了遗传算法搜索的盲目性以及容易陷入局部最优的缺陷,更快、更好地找到最优解。最后合成图像以及真实图像的实验结果表明该方法精度较高,速度较快。 展开更多
关键词 自适应分层 粒子群算法 视差图 立体匹配
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