基于自适应滤波的车载DR系统研究

GPS/ DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备 ,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了 DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法 ,设计了基于自适应滤波的车载 DR系统 ,描述了系统的结构。实际跑车结果表明 ,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法 ,可以大大提高系统的动态跟踪能力 ,特别是在车辆做大机动行驶时 。