基于模型预测控制的智能网联车队异步避障策略

有效避障规划是保证智能网联车队行驶安全性的前提。文章提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的智能网联车队异步避障策略,以解决智能网联车队规避障碍物时的横向控制问题。首先运用人工势场理论建立周围交通参与物和道路的势场,并由全局规划模块及感知模块获得目标车道和车速信息;其次基于模型预测控制器综合考虑人工势场、目标车道与车速以及车辆动力学限制进行多目标控制,以实现车队的避障规划,智能网联车队采用异步避障策略降低行车风险以及道路的占用面积;最后基于MATLAB/Simulink与TruckSim的联合仿真平台建立多个避障场景,包括单障碍物避障和多障碍物避障,对比车队的同步避障策略与异步避障策略的性能表现。结果表明,文章提出的基于MPC的智能网联车队异步避障策略能够有效提升车队行驶的安全性,证明该方法可行且优越。

山区输气管道应力降低方法研究

长输管道途经山区地段,由于管道落差较大,管道受集中应力影响,易发生失效破坏。采用阶梯型的敷管方式,可有效降低管道的应力值。使用CAESAR II软件对山区某低支架敷设的输气管道进行应力分析,得出采用阶梯型敷设的管道平均应力较沿斜坡直接敷设的管道低,且随阶数增多,平均应力有所降低,有效验证了阶梯型的敷管方式使山区大落差管道安全性增高。