三维桥式吊车建模与仿真平台设计

利用拉格朗日方程对三维(3D)桥式吊车系统进行了动力学建模。在该模型中,不仅考虑了台车在两个水平方向上运动对负载摆动的作用,同时分析了吊绳长度变化对系统状态的影响,此外还考虑了环境中动、静摩擦力,空气阻力等对台车运动以及负载摆动的作用。根据建立的动力学模型,搭建了三维桥式吊车仿真平台。该平台将有助于对桥式吊车这类非线性欠驱动系统动态特性的研究,以及各种控制策略的检验与评测。最后通过实验结果验证了所建立的动力学模型以及仿真平台的正确性。

原子力显微镜仿真平台的设计与实现

原子力显微镜作为迄今为止应用最成功的微系统之一,在整个微纳米领域中起着举足轻重的作用。原子力显微镜的仿真为其研究提供了第一手的思路,数据与资料,是该领域中极为重要的一个研究方向。分析了原子力显微镜的工作机理和其中的复杂非线性因素,在此基础上,设计并采用Matlab/Simulink工具实现了一个包含接触和轻敲两种模式的原子力显微镜仿真系统,然后通过对样品的扫描结果验证了该仿真平台的有效性。

TMS320C54X DSP汇编程序的几种优化方法

通过研究TMS320C54X DSP汇编指令的特点及其流水线特性提出了四种优化其汇编程序的方法,它们是“部分循环展开法”、“并行指令使用技术”、“合理利用指针增减的思想”、“AR0作为循环次数法”。其中“部分循环展开法”是消除循环内部多余NOP语句的通用方法;“并行指令使用技术”提出了一种增大并行指令使用几率的通用方法。“合理利用指针增减的思想”是一种提高程序效率的编程思想。对于内层循环次数随着外层循环递增或者递减的二重循环,可用“AR0作为循环次数法”提高其效率。四种方法是从实际工作中抽取出来,具有通用性,其优化思想对其它具有流水线结构的MCU的汇编程序优化也具有一定指导作用。