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柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型
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作者 王国利 《中国科学（E辑）》 CSCD 1998年第5期409-416,共8页
提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型 ,论证了该模型对计算力矩病态行为的抑制作用 ,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义 .
关键词 柔性机械臂 逆动力学 正则化方法 有理分式模型
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