期刊文献+
共找到30篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究 被引量:3
1
作者 毛志伟 杨志斌 +2 位作者 周少玲 张华 郑国云 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第8期159-161,共3页
建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提... 建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。 展开更多
关键词 真空吸附 倾履因子 扭转因子 吸附性
下载PDF
移动机器人90°折线角焊缝跟踪仿真及实验研究 被引量:1
2
作者 毛志伟 王英鸽 +2 位作者 周少玲 张华 高延峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期76-79,共4页
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实... 针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据. 展开更多
关键词 移动焊接机器人 焊缝跟踪 虚拟样机
下载PDF
移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺 被引量:14
3
作者 毛志伟 李舒扬 +2 位作者 葛文韬 潘际銮 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期33-36,114-115,共4页
针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以... 针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以余弦规律变化,保证焊接的正常进行.同时根据焊接过程焊接速度的变化,在线调整焊接电流的思想,通过试验进行焊接速度与焊接电流的匹配,获得了以一个与折角处平均焊接速度相匹配的焊接电流,实现了折角处焊缝的焊接.结果表明,该方法能有效改善折角顶点处的焊接成形质量. 展开更多
关键词 旋转电弧传感 移动焊接机器人 角焊缝跟踪 焊接参数在线调整
下载PDF
移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制 被引量:6
4
作者 高延峰 肖建华 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期49-52,共4页
在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感... 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测,通过控制三个关节协调动作,实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整.还对机器人的运动学模型进行了研究,在此基础上结合模糊控制理论设计了控制器,最后通过实际焊接试验证明了所提出的方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 焊缝跟踪 焊枪姿态控制 旋转电弧传感器
下载PDF
基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法 被引量:3
5
作者 汪鎏 张华 马国红 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期46-49,共4页
介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊... 介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程.最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明:焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益. 展开更多
关键词 旋转电弧 工业机器人 自动跟踪 三维焊缝
下载PDF
PC104在焊接机器人中的应用 被引量:2
6
作者 王艳庆 张华 +1 位作者 叶艳辉 程伟德 《焊接技术》 北大核心 2010年第11期34-37,共4页
为了精简自动焊接机器人系统,使系统各部件更紧凑,机器人更适用于现场作业,将PC104应用在焊接机器人中。介绍了PC104的特点,即体积小、功耗小、堆栈式连接、扩展方便等。以该PC104为主板,采用数据采集卡PCM-3718H和数据输出卡PCM-3712-A... 为了精简自动焊接机器人系统,使系统各部件更紧凑,机器人更适用于现场作业,将PC104应用在焊接机器人中。介绍了PC104的特点,即体积小、功耗小、堆栈式连接、扩展方便等。以该PC104为主板,采用数据采集卡PCM-3718H和数据输出卡PCM-3712-A,使用Windows操作系统,用VC++编写主控制软件,采用模块化、标准化设计,实现了对弯曲焊缝和直线焊缝的自动焊接。 展开更多
关键词 PC104 焊接机器人 嵌入式系统 焊缝跟踪
下载PDF
工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法 被引量:3
7
作者 汪鎏 马国红 张华 《微计算机信息》 2010年第5期169-170,179,共3页
本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似... 本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab对算法进行编程实现,从而验证了文章所设计算法的正确性。 展开更多
关键词 机器人 控制算法 轨迹规划 运动学
下载PDF
自主移动焊接机器人的运动学分析与建模
8
作者 吴恙 张华 +1 位作者 叶艳辉 曾智英 《焊接技术》 北大核心 2013年第7期44-48,共5页
自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成。针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并... 自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成。针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通过试验验证了模型的正确性,同时该机器人在实际焊接过程中能够在精度范围内稳定工作。 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学 焊缝切线法 D-H法
下载PDF
焊接机器人网络控制系统构建 被引量:2
9
作者 王红波 马国红 +2 位作者 邓懿波 汪鎏 张华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期1-3,共3页
将客户/服务器(Client/Server,C/S)的一对多模式加以改变,设计了一个不同于C/S模式的对等网络信息传输系统,并将其应用于焊接机器人的网络实时控制.基于用户数据报协议(UserDatagram Protocol,UDP),综合应用socket通信和多线程等技术,... 将客户/服务器(Client/Server,C/S)的一对多模式加以改变,设计了一个不同于C/S模式的对等网络信息传输系统,并将其应用于焊接机器人的网络实时控制.基于用户数据报协议(UserDatagram Protocol,UDP),综合应用socket通信和多线程等技术,构建了一种焊接机器人网络实时控制系统. 展开更多
关键词 客户/服务器 视频传输 网络控制 多线程 SOCKET
下载PDF
智能护理机器人近距离无线监控系统设计 被引量:1
10
作者 乐升华 张华 +1 位作者 彭向东 刘兴 《电视技术》 北大核心 2013年第21期63-66,共4页
以智能护理机器人为平台,在能够完成基本护理的基础上设计了近距离无线监控系统。系统上位机为PC机,下位机采用无线摄像头、CC1101无线射频模块等,在PC机Visual C++6.0的环境中实现护理工作的近距离无线控制和实时视频监控的功能。大量... 以智能护理机器人为平台,在能够完成基本护理的基础上设计了近距离无线监控系统。系统上位机为PC机,下位机采用无线摄像头、CC1101无线射频模块等,在PC机Visual C++6.0的环境中实现护理工作的近距离无线控制和实时视频监控的功能。大量的测试表明:系统无线控制的准确性高,实时视频监控清晰流畅,使用成本低,特别适用于医院和家庭等场所的近距离实时无线监控。 展开更多
关键词 近距离无线监控 无线摄像头 无线射频 实时视频监控
下载PDF
基于改进卷积注意力机制的触觉图像识别
11
作者 熊鹏文 陈志远 +1 位作者 廖俊杰 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期175-182,共8页
为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意... 为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意中,使卷积网络能够在较全面的区域捕获注意力权重.结果表明:所提算法优于现有轻量化网络算法;该算法对GelSight数据集、多模态传感器数据集2种触觉图像进行分类识别测试,在分类表现中分辨正确率分别达到了88.2%和94.4%;相比于传统的CBAM注意力模型、自注意力模型(SENet)和仅有LeNet的神经网络,该算法对触觉图像的识别能力在GelSight数据集上分别提高了8.7%、8.7%和3.0%,在多模态传感器数据集上分别提高了13.3%、13.4%和4.8%. 展开更多
关键词 触觉图像 轻量化 注意力机制 坐标注意力
下载PDF
智能尿便处理器的设计与研究 被引量:1
12
作者 周祖茗 张华 +1 位作者 刘兴 彭向东 《制造业自动化》 北大核心 2012年第18期100-103,共4页
本文开发了一款安放在护理床、普通床等床体上的尿便处理器,考虑冲洗效果、结构紧凑等因素,确定了总体结构方案;便槽主体截面设计成U型,并具有3°倾角,这样增强了冲洗效果,且不易残留水滴;冲洗喷嘴的弧形出水孔设计成三角形和矩形,... 本文开发了一款安放在护理床、普通床等床体上的尿便处理器,考虑冲洗效果、结构紧凑等因素,确定了总体结构方案;便槽主体截面设计成U型,并具有3°倾角,这样增强了冲洗效果,且不易残留水滴;冲洗喷嘴的弧形出水孔设计成三角形和矩形,有助于增强大便冲洗效果;侧翻身机构旋转灵活,承载能力强;通过实验测试了水气供给管路的性能,验证了可行性;通过对样机的实验和改进,尿便处理器性能良好,结构紧凑,达到了预期要求。 展开更多
关键词 智能尿便处理器 大小便冲洗 侧翻身机构
下载PDF
基于ZigBee的水质监测无线传感器网络节点 被引量:22
13
作者 刘继忠 敖俊宇 黄翔 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第6期64-65,68,共3页
设计了基于ZigBee的水质监测无线传感器网络系统。采用CC2430作为节点主控芯片,利用Z-Stack协议栈进行软件开发,系统自动采集发送水质数据,并实现了与监控终端之间的通信。试验结果表明:系统能够实时性监测目标水域的水质数据,简单便捷... 设计了基于ZigBee的水质监测无线传感器网络系统。采用CC2430作为节点主控芯片,利用Z-Stack协议栈进行软件开发,系统自动采集发送水质数据,并实现了与监控终端之间的通信。试验结果表明:系统能够实时性监测目标水域的水质数据,简单便捷,成本更低。当需要检测的地点比较多时,使用ZigBee技术的优势可以更明显,为广大水域的水质自动监测提供了有效的方法和手段。 展开更多
关键词 水质监测 无线传感器网络 ZIGBEE
下载PDF
旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别 被引量:12
14
作者 高延峰 张华 肖建华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期81-84,共4页
旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了... 旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息,采用最小二乘方法构建特征平面,根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明,将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测,其倾角检测误差为±7.85°,偏差检测误差为±0.42 mm,满足实际焊接工程需要. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 平面拟合 焊枪姿态
下载PDF
轮椅床智能座便器设计 被引量:13
15
作者 白建军 张华 刘继忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第1期121-124,共4页
设计了一种能够用于轮椅床、护理床等医疗护理设备的智能座便器,具有智能化、安全、方便、舒适、卫生的特点。座便盖启闭装置采用水平抽拉的方式,占用空间小且效率高;座便体升降机构采用双三棱柱结构,保证准确到位且稳定性高;接便装置... 设计了一种能够用于轮椅床、护理床等医疗护理设备的智能座便器,具有智能化、安全、方便、舒适、卫生的特点。座便盖启闭装置采用水平抽拉的方式,占用空间小且效率高;座便体升降机构采用双三棱柱结构,保证准确到位且稳定性高;接便装置的抽取机构使其取放方便;特别考虑了接便装置的密封,以防止臭味散发;用臭氧发生器提供臭氧来杀菌消毒除臭,使座便器使用更卫生;用实验的方法确定了水气供给管路的一些重要参数,为设计提供了依据。并且设计了座便器控制系统结构,为进一步硬件电路设计、软件编制打下了基础。 展开更多
关键词 轮椅床 智能座便器 密封
下载PDF
基于ARM的远程温湿度监测系统的设计 被引量:8
16
作者 刘继忠 邱于兵 黄翔 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第8期90-92,共3页
利用嵌入式技术与网络技术,设计了一种基于ARM的远程温湿度监测系统。系统采用集成度高、体积小的数字式温湿度传感器DHT91,利用TCP/IP数据传输协议,结合MFC显示技术,实现了温湿度参数动态、实时远程监测。系统小巧轻便、占用硬件资源... 利用嵌入式技术与网络技术,设计了一种基于ARM的远程温湿度监测系统。系统采用集成度高、体积小的数字式温湿度传感器DHT91,利用TCP/IP数据传输协议,结合MFC显示技术,实现了温湿度参数动态、实时远程监测。系统小巧轻便、占用硬件资源少、易安装,适用于家庭护理、库房等各种需要对温湿度参数信息远程监测的场合。 展开更多
关键词 温湿度 嵌入式 DHT91 远程监测
下载PDF
基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样 被引量:6
17
作者 彭向东 张华 刘继忠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期401-407,共7页
为有效提高体域网的实时性和降低体域网的功耗,提出一种基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样方法。该方法在体域网框架下,利用压缩采样理论,在体域网的传感节点利用二进制随机观测矩阵对心电信号进行压缩采样,远程监护中心获得采... 为有效提高体域网的实时性和降低体域网的功耗,提出一种基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样方法。该方法在体域网框架下,利用压缩采样理论,在体域网的传感节点利用二进制随机观测矩阵对心电信号进行压缩采样,远程监护中心获得采样值之后,利用块稀疏贝叶斯学习重构算法和离散余弦稀疏变换矩阵对心电信号进行重构。实验结果表明,当心电信号压缩率在70%~90%时,基于块稀疏贝叶斯学习的重构算法要比其他重构算法的重构信噪比高出3 d B^21 d B。该方法能有效减少数据采样,减轻后续的数据存储、数据传输压力,提高体域网的实时性。同时该方法具有功耗低,易于硬件实现的优点。 展开更多
关键词 块稀疏贝叶斯学习 体域网 心电信号 压缩采样
下载PDF
基于Kinect相机的深度图像修复算法 被引量:5
18
作者 刘继忠 王聪 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2021年第2期172-177,共6页
针对Kinect相机获取深度图像存在空洞和噪声的问题,提出了一种基于联合双边滤波和中值滤波相结合的深度图像处理方法。将Kinect获得的彩色(RGB)图像和深度图像裁剪对齐,利用联合双边滤波器修复深度图像中的空洞,用中值滤波器滤除噪声。... 针对Kinect相机获取深度图像存在空洞和噪声的问题,提出了一种基于联合双边滤波和中值滤波相结合的深度图像处理方法。将Kinect获得的彩色(RGB)图像和深度图像裁剪对齐,利用联合双边滤波器修复深度图像中的空洞,用中值滤波器滤除噪声。实验结果表明与其他方法相比,所提算法能够有效填充深度图中的空洞区域,并去除图像中的噪声,能够达到更好的修复效果。 展开更多
关键词 KINECT 深度图像修复 联合双边滤波器 中值滤波器 噪声滤波
下载PDF
智能热量表及远程抄表系统设计 被引量:1
19
作者 刘继忠 黄振 +2 位作者 刘沛 王光辉 陈海初 《电视技术》 北大核心 2013年第21期84-87,96,共5页
针对传统热量计量器误差大、人工抄表效率低等缺点,研制了一种超声波热量表和远程抄表系统。该热量表选用TDC-GP21增强型时间数字转换芯片构建检测模块,通过对管道液体流量和温差的测量,达到测量热量的目的。此外,热量表配有集成DTU无... 针对传统热量计量器误差大、人工抄表效率低等缺点,研制了一种超声波热量表和远程抄表系统。该热量表选用TDC-GP21增强型时间数字转换芯片构建检测模块,通过对管道液体流量和温差的测量,达到测量热量的目的。此外,热量表配有集成DTU无线发送模块,在借助通信运营商GPRS网络的基础上,设计出了数据服务中心软件,可以对远程用户数据采集及监控。数字化热量表与互联网的结合给人们提供了智能家居全新体验。经试验可知,该热量表达到二级标准,数据中心软件的抄表响应时间在5 s以内。 展开更多
关键词 超声波热量表 TDC-GP21 GPRS 远程抄表系统 超声波换能器
下载PDF
智能卫生护理器控制系统设计 被引量:1
20
作者 彭向东 张华 刘继忠 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第8期2096-2099,共4页
针对我国人口老龄化、"空巢家庭"和大量伤残病人出现所带来的卫生护理问题,介绍了一种具备大小便自动护理功能的智能卫生护理器,并根据护理器的功能要求设计了其硬件和软件控制系统;控制硬件以Atmega128单片机为主控制器,包... 针对我国人口老龄化、"空巢家庭"和大量伤残病人出现所带来的卫生护理问题,介绍了一种具备大小便自动护理功能的智能卫生护理器,并根据护理器的功能要求设计了其硬件和软件控制系统;控制硬件以Atmega128单片机为主控制器,包括功能模块、传感模块、电源模块和人机交互模块等;控制软件采用模块化设计思想,包括系统主程序、大小便处理子程序、干燥子程序等;实验结果表明当水泵PWM占空比为85%以上时,大小便能冲洗干净;气泵PWM占空比为50%时,具有较好的干燥效果;所设计的控制系统能满足智能卫生护理器大小便自动护理的应用要求。 展开更多
关键词 智能卫生护理器 控制系统 ATMEGA128
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部