基于ADAMS的MOTOMAN机器人运动学模拟

机器人的运动学分析是机器人末端操作器的位姿分析、速度分析和加速度分析。文中以MOTOMAN UP6机械手为对象,基于D-H方法建立其位姿方程,运用ADAMS软件对其进行运动学仿真,得到机器人不同状态下的位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人的运动性能研究具有积极意义。