-
题名基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制
被引量:2
- 1
-
-
作者
尹鹏
李满天
王俊
查富生
孙立宁
-
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
双钱集团(江苏)轮胎有限公司博士后创新基地
哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所
-
出处
《机械与电子》
2015年第4期3-7,10,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61175107
61375097
+2 种基金
61473015)
国家重点实验室基金(SKLRS201204B)
博士后科学基金(AUGA4130938514)
-
文摘
为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。
-
关键词
弹跳机器人
被动运动
足地接触力
地面刚度
-
Keywords
hopping robot
passive movement
ground force
ground stiffness
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双足机器人足底压力测量传感系统的研究
被引量:2
- 2
-
-
作者
查富生
刘国才
王俊
王鹏飞
段飞
-
机构
哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究中心
双钱集团(江苏)轮胎有限公司博士后创新基地
-
出处
《机械与电子》
2015年第1期66-69,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61175107)
-
文摘
研制了一款用于测量双足机器人足底压力中心位置和足底力有无的足底压力测量传感系统,该系统通过测力台验证了其检测结果的有效性,并利用传感系统,通过实验进行了身体速度计算和足着地检测的实验。
-
关键词
足底压力测量
传感系统
双足机器人
-
Keywords
plantar pressure measurement
sensing system
biped robot
-
分类号
TP273.22
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-