基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。

双足机器人足底压力测量传感系统的研究

研制了一款用于测量双足机器人足底压力中心位置和足底力有无的足底压力测量传感系统,该系统通过测力台验证了其检测结果的有效性,并利用传感系统,通过实验进行了身体速度计算和足着地检测的实验。