微创手术持镜机械臂设计与仿真分析

提出一种基于六自由度的微创手术持镜机械臂,旨在替代持镜助手协助手术医生完成手术。该机械臂采用碳纤维复合材料。以机械臂夹持内窥镜平稳运动为要求,设计夹持部分,以日常手术中对手术的要求设计传动机构尺寸。对机械臂进行运动仿真,仿真结果表明所设计的机械臂在电动机带动下,能够平稳运动,可携内窥镜完成上移下移、前进后退和旋转的运动,能够达到手术的预期要求。