基于可变阈值的微型无人机高度控制方法研究

针对微型四旋翼无人机的高度控制,提出了一种基于可变阈值的事件驱动控制方法。该方法可根据信号误差的最大估计值自动调整阈值,以大幅降低事件的触发数量。先对无人机进行状态空间建模,并设计了基于可变阈值的控制器。最后,通过Matlab平台仿真,对恒定周期法(方法1)、恒定阈值法(方法2)、可变阈值法(方法3)进行了比较。结果显示,基于可变阈值的方法3效果最好,其事件触发量减少了92.46%,整体绝对误差IAE降低了3.68%,同时保证了控制器的性能。

关节间隙影响下Delta并联机械臂精度提升方法研究

关节间隙会影响平面机械手的精度和动态性能,并会缩短关节部件的使用寿命。该文针对如何降低关节间隙对机械手的精度影响,进行探讨。对Delta平行五连杆机械臂进行建模,得到存在关节间隙的机械臂的运动方程式,从而进行动态轨迹计算,并规划出误差较小的路径。使用机械臂校正设备,对机械臂的DH参数进行校正。两方面结合,有效提高Delta并联机械臂的运行精度。