光电跟踪系统的摩擦模型辨识与补偿策略研究

光电跟踪系统在运行中受到摩擦力矩的影响导致在跟踪过程中产生抖动以及爬坡等现象,严重影响跟踪精度。为提升跟踪精度,结合Stribeck摩擦力矩提出一种最小二乘法与粒子群算法(PSO)结合辨识的方法,建立摩擦模型并使用扰动分离自抗扰(DSADRC)算法进行补偿。首先对转台系统进行建模,分析摩擦对系统的扰动;其次根据Stribeck摩擦模型的特点通过恒转速—力矩实验测得数据,使用最小二乘法与粒子群算法对力矩数据进行辨识,建立起Stribeck模型并将模型等效进系统中;最后使用扰动分离自抗扰控制算法对摩擦模型进行补偿。实验结果表明:最小二乘法与粒子群算法相结合辨识得到的摩擦模型与实测数据之间的平均误差为3.4%,扰动分离自抗扰在单边最大速度误差方面相较于PID控制与经典自抗扰控制分别下降了77.72%和58.78%,在摩擦力矩抑制方面与PID控制和经典自抗扰控制相比分别提升了73.59%和60.59%。

机载宽温条件下反射镜组件与粘接层设计

在机载宽温且反射镜镀膜温度较高的条件下,针对传统反射镜镶嵌件粘接工艺导致反射镜粘接失效、铟钢镶嵌件和反射镜线胀系数差异导致宽温下反射镜面型急剧下降的问题,提出了一种反射镜加工镀膜后再粘接镶嵌件的方法,并对其胶层参数进行研究。采用硅橡胶作为主粘接剂粘接反射镜与镶嵌件,利用硅橡胶固化后良好的弹性缓解支撑件热变形对反射镜面型的影响。通过多目标优化选取合适的硅橡胶粘接厚度1.1 mm,硅橡胶宽度7.2 mm,环氧胶厚度0.022 mm。仿真结果显示在重力及温度变化为-40℃时(初始温度为20℃),反射镜面型精度RMS值为25.91 nm,镜组模态一阶频率为242 Hz。最终面型检测RMS值为15.8 nm,结构谐振频率为213 Hz。试验结果显示,此方案使反射镜组件适用于大温差条件下工作,其结构和粘接层设计能够满足机载宽温和振动条件下的使用要求。

基于物联网的区域农田土壤墒情监测系统探讨

针对以物联网为基础的农田土壤墒情监测系统进行了系统分析,先简单介绍了系统组成,随后介绍了我国农田土壤墒情现状,最后介绍了农田土壤墒情监测系统的实际操作应用。

基于先进农业物联网传感器的玉米生长监测系统

我国是农业大国,农业的现代化发展离不开高水平的农业信息获取和农业环境控制,将两者有效结合起来将能解决当前粮食稳定生产面临的棘手题。为此,将结合玉米生长的植株特点与环境特点,依托物联网,先进农业传感器等“智慧农业”技术,设计了一套玉米生长监测系统。通过此系统,可以在线监测玉米生长健康状况,玉米的生长茎流状况,土壤墒情,土壤温度,环境的温、湿度,光照,风速风向,雨量等信息。通过物联网的强大通讯功能,实现在线监测和管理农场的环境配置,方便管理者实时调整控制。

广泛用于烟气在线监测的温压流一体机的设计研究

随着环境保护观念日益深入人心,大气的保护逐渐被重视。对工厂、供热站的废气监测是一项重要的监测工作,在环境监测的工作中占有重要地位。为了提升烟气在线监测的温度压力流速采集数据和速度,本文设计了一款温压流监测一体机,通过使用集成度高的STM32F407芯片,对烟囱排放的废气进行温度、压力、流速进行在线监测。提高了监测效率及准确度,为管理者提供了精准的环境数据。