伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验

在伺服系统中 ,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿 ,通常采用两大类方法 ,一类是基于摩擦力矩模型的补偿 ,另一类是不基于摩擦模型补偿。针对伺服系统中低速非线性干扰 ,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动 ,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿 ,二是高增益的PID控制补偿。进行了实验分析和比较 ,结果是 :基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为 0 .0 0 2 4°/s ,此时跟踪随机误差峰 -峰值 0 .6 95″ ;采用PID校正时的最小平稳速度为 0 .0 2 96°/s,随机误差峰 -峰值1 2 815″。得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论 ,为研制出结构简单 ,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据。