基于虚拟传感器的AGV故障诊断方法

为实现自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的低成本有效故障诊断,提出一种基于虚拟传感器(virtual sensor,VS)的AGV故障检测方法。首先,基于AGV的结构特性,建立紧凑动力学模型;基于所建立的AGV模型,结合H_(∞)控制理论,设计全新的VS,使得能够在无需了解AGV轮胎模型且不进行线性化处理的条件下,对车轮横向力、纵向力及转矩进行有效估计,通过相应的定理证明所提VS的可解性与收敛性;进一步,通过比较AGV模型与VS产生的输出响应构造用于故障诊断的残差信号,并给出基于“IF-THEN”规则的故障诊断策略;最后,通过实验验证所提故障诊断方法的有效性。结果表明,所提方法能够对不同运行情况下的AGV状态进行有效检测,从而可为后续复杂AGV系统的全面状态监测提供有益参考。