面向无人机集群的感知与控制闭环调度策略

在物联网、边缘计算、自主定位导航等技术的推动下,无人机集群被广泛应用于应急通信、数据收集、环境测绘、智能物流等场景。为了在有限通信资源下实现最优的系统性能,设计了一种面向无人机集群的远程控制框架。该框架考虑了无人机所处外部环境的差异,结合状态估计误差和控制误差构建了一个控制指令与调度决策联合优化问题。该问题可以分解为鲁棒控制器设计和更新决策调度两个子问题,分别通过二次规划与李雅普诺夫优化方法求解。仿真结果验证了先验情境信息、控制误差等因素在无人机集群调度中的重要性。与只考虑状态估计误差的传统策略相比,新方法可以使跟踪误差最多减小13.74%,同时在不同的状态转移噪声时均能展现出更好的性能。