INS/GPS组合导航系统的数据同步技术研究

指出在组合导航系统进行有效的信息融合之前,对来自不同导航传感器的数据进行同步化处理是非常重要的前提。对INS (惯性导航系统)和GPS构成的组合系统中的数据同步技术进行研究,提出了一种以GPS接收机输出的1PPS(每秒一个脉冲)作为参考时标,软硬件相结合的实时数据同步方法。实验结果表明:该方法能保证数据在融合点上准确同步。

用三轴转台测量激光导引发射、接收视场角数据处理问题的探讨

研究了最一般情形下用三轴转台测量激光导引发射、接收视场角数据的处理问题,由此得出一般情形下计算视场角的公式,并给出了较为详细的推导过程。现场调试结果表明:通过该公式进行数据处理后,所得测试结果更符合实际情形,测试精度得到较大提高。

巡航导弹成像器稳定装置H_2/H_∞混合最优PID控制器设计

本文针对某巡航导弹成像器稳定装置同时在鲁棒稳定性和系统性能有着很高要求的特点 ,采用H2 /H∞ 混合优化的设计方法设计了H2 /H∞ 混合最优PID控制器。仿真和实验结果表明采用该设计方法设计的巡航导弹成像器稳定装置满足性能要求 ,而且比采用H∞

圆感应同步器测角误差的分离技术

研究了圆感应同步器测角系统的测角误差的主要组成部分及其分离技术 ,通过对感应同步器测角误差的实测 ,提出了分离出长周期 (36 0°)的一次谐波 ,短周期 (1°)的一次谐波和短周期二次谐波的方法 。

精密离心机主轴回转误差对工作半径的影响

介绍了主轴回转误差引起的回转中心与回转轴心误差的基本概念 ,指出离心机工作半径的起测点是主轴某截面的瞬心而不是几何中心 ,分析了主轴回转误差中一次谐波误差对离心机瞬时工作半径的影响程度 .在主轴上下两个截面上安装 4个位移传感器测试主轴的回转误差 ,这种方法克服了以往不能测试一次谐波误差的缺点 ,最后得出了由回转误差引起的瞬时工作半径误差 .

Rossler系统的混沌控制

提出一种用输入 -状态线性化来控制 Rossler混沌系统的有效方法 ,使该混沌系统实现了全局稳定 (稳化 )并能实现对原系统不稳定平衡点和周期信号的稳态跟踪。该方法的特点是通过状态变换将非线性动态特性全部变成线性动态特性 ,从而可以应用熟知的线性控制方法。仿真结果证实了该方法的有效性。

带有轴间动力学解耦的三轴转台自适应控制

针对某型号转台存在的轴间非线性耦合,运用非线性解耦的方法进行了解耦设计,并基于解耦后的系统提出用超稳定性和正性的方法进行自适应模型跟随控制器设计,来解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明,当系统参数在一定范围变化甚至被控对象模型阶次发生变化时,所设计的自适应模型跟随控制器仍能保证系统具有良好的控制性能。

求解一类0-1整数规划问题的新方法——混沌搜索算法

首先对Logistic混沌变量的遍历区间[0,1]进行N等分;然后利用M个独立的混沌变量在这NM个等分区域中搜索最优解,从而将混沌搜索算法推广应用于解决一类0-1整数规划问题。将这一混沌搜索算法应用于靶场效能优化的仿真表明,此方法收敛速度快、精度高、简单、易于实现,而且可以避免传统算法易陷入局部最优的缺点。

H_2/H_∞混合优化问题综述

H2 /H∞ 混合优化设计方法由于其可以使系统同时获得较好的鲁棒稳定性和鲁棒性能 ,一经提出 ,立即受到研究者的广泛关注 .本文综述了 H2 /H∞ 混合优化方法的产生、发展及其特点 ,概要介绍了 H2 /H∞ 优化理论研究的最新进展及实践应用的主要结果 ,分析了 H2 /H∞ 混合优化理论在理论和实际应用中的发展方向 .

精密离心机自动动平衡新方法的研究

使用计算机，从数据的采集、处理到控制动平衡执行机构，实现了精密离心机现场高精度调平衡的自动化。精密离心机动平衡系统由两个测试面（每个测试面上放置两个电容测微仪）、测角元件及两个校正面（每个校正面上放置四个平衡块及相应的步进电动机）构成。电容测微仪测得上下测试面处的振动矢量，上下测试面振动矢量之和的相位是静不平衡的相位。通过多次移动平衡块减小静不平衡，测得每次移动平衡块后上下测试面的振动矢量，直至上下测试面振动矢量的大小相等且方向相反为止，这时的静不平衡为零，只有偶不平衡作用在转子上。通过多次移动平衡块减小偶不平衡，直至达到动平衡精度要求为止。

基于速度估计的成像器稳定装置摩擦补偿

针对成像器稳定装置中由于摩擦力距造成的跟踪误差这一问题,采用自适应滑模控制的方法对摩擦力矩进行有效补偿,并且提出了基于改进欧拉近似法从位置测量信号中获取速度信号的方法。通过在成像器稳定装置控制系统中的实际应用,表明提出的方法有效地减小了成像器稳定装置的跟踪误差,算法简单、易于实现。

超混沌系统的控制

将反馈精确线性化的方法用于超混沌系统的控制 ,并针对超混沌R ssler设计了控制器 ,使该系统实现了全局稳定 (稳化 ) ,同时还能实现对原系统的任意不稳定平衡点和周期信号的稳态跟踪。仿真结果证实了此方法的有效性 ,并且数值分析了闭环系统的鲁棒性。

精密测试转台控制系统研究

以实际精密测试转台的设计实践为例，分析了控制系统的主要技术指标，并在实测对象特性的基础上抽象出了被控对象的数学模型，通过仿真和实际调试综合出了校正环节.实际使用和仿真结果表明，完全满足控制系统的指标要求．

精密离心机动平衡系统的独立调节法

提出了惯导用精密离心机动平衡系统的独立调节法 :不需要测角系统 ,由步进电机驱动上下两个校正面上的平衡块 ,分别在上下两个测试面上设置一个已知的不平衡矢量 ,使用上下两个测试面上的电容测微仪 ,分别测得每个测试面上设置不平衡矢量前后的振幅 ,利用两点测算法或四点测算法获得上下两个测试面上原有的不平衡矢量 。

MIMO非线性自适应模糊滑模控制

为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传统自适应模糊调节率 ,不仅具有稳定性且具有快速收敛性 ,从而使控制系统的输出能在有限时间内精确地跟踪参考信号 .证明了所设计控制器是全局稳定的 .并用该方法控制了二自由度机器手系统 ,仿真结果表明该方法能使机器手在有限时间内达到精确的位置和速度 。

高精度伺服系统基于Fuzzy决策的专家变模态控制

本文简要回顾了具有双积分模型的电流驱动直流机电伺服系统的传统设计方法，设计了基于Ｆｕｚｚｙ决策的专家变模态控制器。该控制器积累了伺服系统设计的一些经验，具有一定的“社会智能”，可以在系统运行的不同阶段自发地选用合适的控制律，组合简单的控制方法实现高品质控制。体现了将控制任务分解成子任务分阶段完成的思想。

空间机器人地面试验系统建模与规划

在空间机器人研究中,空间机器人的地面试验是必不可少的,通过地面试验系统模拟空间环境,可以进行实验,验证空间系统上所采用的理论、方法是否合理,为下一步的空间实验提供依据。为了给下一步的研究提供平台,针对小型智能空间机器人系统的气浮地面实验系统采用拉格朗日法建立系统的运动学、动力学模型,采用5-3-5混合插值法进行了路径规划,通过仿真试验,验证了空间建模理论和规划方法的正确性,为空间机器人实验的改进提供了依据。

基于LMS算法的自适应控制在稳定回路中的应用

成像器稳定跟踪平台的稳定回路设计是一种高精度、高动态响应的伺服回路设计,为实现较好的控制特性,提出了一种基于LMS算法的Adaline网络参数自适应控制方法,根据被控对象的参数变化,实时调整控制器的参数,由于算法相对简单,满足实际工程应用的要求。为了避免自适应算法运算对系统响应快速性的影响,设计了基于常规控制和自适应控制的双模态控制器结构,根据实际工作条件,进行控制策略的实时切换,既保证了系统响应的快速性,又保证了控制精度。实验结果表明,采用该方法实现的稳定回路具有良好的动态和静态特性。

非线性反馈控制系统中的混沌控制

把输入—状态线性化的方法用于混沌控制。仿真分析了一种非线性反馈系统的动力学行为，用相轨迹及功率谱法证实了在某些参数和初始条件下该系统会产生混沌行为，用输入—状态线性化的方法设计了反馈控制器，使混沌系统实现了稳化和跟踪，仿真结果证明了该方法的有效性。

精密离心机复合材料大臂缩比件力学性能测试

针对碳纤维－ 环氧树脂复合材料所具有的各向异性的特性，其轴向弹性模量和周向弹性模量具有耦合性，提出测量其轴向弹性模量和周向弹性模量的新方法．该方法依据均衡型斜交层合板理论，在同一构件的两部分上分别做轴向拉伸实验和周向压缩实验，在拉应力－ 应变曲线上取Ｎ（ Ｎ ＞ ２） 点（σＮ１ ，εＮ１） ，在压应力－ 应变曲线上取Ｎ 点（σＮ２ ，εＮ２） ，把Ｎ组（σＮ１ ，εＮ１ ，εＮ２） 及Ｎ 组（σＮ２ ，εＮ１ ，εＮ２） 分别代入有关方程中，用最小二乘法进行曲线拟合，当轴向拉力和周向压力匹配时，求得轴向弹性模量和周向弹性模量．