基于5G通讯的多传感器数据融合与煤炭货船舱口识别与感知

无人煤炭装船作业中,对舱口实时检测和定位对于减少事故率、保证正常装船作业十分重要.为解决现有基于视频的人工检测的诸多问题,提出了一种基于5G通讯的多传感器数据融合舱口检测方法.融合布置在装船机不同位置上的激光雷达采集的点云数据和装船机编码器数据,对货船进行三维建模.船舱识别基于点云球面映射,充分利用点云存储的完整三维空间信息和成熟的图像处理技术.实验结果表明,该算法有较高精度和识别稳定性.