基于比例阀的气动伺服系统神经网络控制方法的研究

研究了用神经网络 PID控制器对基于比例阀的气动伺服系统进行控制的方法。用神经网络辨识器来逼近非线性动力学系统 ,并在线修改控制参数。实验及分析表明 ,适当的选择网络参数 ,经过充分的离线训练 ,该控制器可以进行在线的自适应控制 ,系统的控制精度和动态特性有明显提高 ,且在环境参数变化时 ,控制器具有在线自学习和自整定参数的能力。

二次调节系统中液压蓄能器数学模型的研究

解决液压蓄能器在二次调节系统建造过程中的选配问题的关键是 ,建立二次调节环境下的液压蓄能器动态数学模型 ,继而通过仿真选择相应的蓄能器产品。建立二次调节环境下的蓄能器数学模型也有利于对二次调节系统调速特性和动态特性的深入研究。用 1台二次调节扭矩加载实验装置转速系统的实验曲线部分验证理论分析的正确性。

基于Elman网络的液压系统辨识

针对存在着非线性的液压伺服系统,本文提出采用Elman网络实现对系统的辨识。Elman网络具有计算量小、泛化能 力强、可以实现对动态系统的辨识等特点。仿真结果表明,该网络及其辨识结构学习效率高、逼近速度快和不需要对系统的先 验知识,可以实现对液压伺服系统的辨识。

采用相关分析-最小二乘法辨识轧机液压压下伺服系统参数的研究

液压压下系统频率响应较高,为辨识这类系统的参数模型,该文将相关分析法和非线性最小二乘法结合在一起,发挥两种方法各自的特点,经仿真研究证明,使用这种方法进行模型的参数辨识是可行的,并具有很强的实用价值。

液压压下系统的矩法辨识

液压压下系统频率响应较高 ,为辨识这类系统的参数模型 ,本文采用矩法对液压压下系统进行辨识 ,经仿真研究证明 ,矩法辨识可以有效地辨识出高阶系统的参数 。

一种新的一阶系统自调整模糊控制器

对一类大惯性纯滞后一阶系统的特点进行了数学分析,提出了一种基于目标设定值动态调整基本控制量f0与比例因子kf的方法,并根据控制过程的不同阶段采用不同修正因子α进行自调整模糊控制;采用该方法的模糊控制器具有无超调、非振荡、稳态误差小、控制量变化过程平滑等优良性能,为纯滞后大惯性环节一阶系统的控制提供了一种新思路.通过对变频空调温度模型的仿真,证明了该控制器的有效性.

矢量控制技术在直驱式液压系统中的应用

建立了斗轮机主机俯仰直驱式液压系统模型和矢量控制异步电动机模型,利用Matlab中的Simulink仿真软件分别对矢量控制异步电动机系统和采用矢量控制技术的直驱式液压系统进行了仿真研究。结果表明矢量控制异步电动机系统具有良好的动态特性,适合作为直驱式液压系统的动力装置。

基于欠膨胀射流的SiO_2/环氧树脂纳米复合材料制备方法研究

为实现在不添加分散剂的情况下将纳米粒子均匀分散在液相物料中,提出了一种基于欠膨胀射流的液相物料纳米粉添加分散方法.该方法利用欠膨胀射流将纳米粒子以气-粉微气泡的形式分散到液相物料内部,并利用微气泡受高频挤压爆破释放的能量,以及气泡膨胀过程产生的超声波效应和高拉伸场效应来实现纳米粉在液相物料中以纳米尺度粒子分散.设计了相应的分散系统,进行了无分散剂下纳米SiO2/环氧树脂添加分散实验.通过TEM和Tg测试对实验样品进行了表征,结果表明,分散相粒径在15～30nm之间,SiO2纳米颗粒均匀地分散在环氧树脂中.Tg温度比只经过一般高速机械搅拌得到的复合材料提高了约18℃.该方法解决了SiO2纳米粉颗粒在环氧树脂中的团聚问题.

计算机技术在苗木自动分级中的应用发展概况

对苗木自动分级技术发展进行了概要的评述。最早苗木自动分级技术只是对造林苗木的某些形态参数进行自动测量 ,发展至今 ,基于计算机视觉的苗木自动分级系统已得到广泛研究。本文指出苗木自动分级技术必将向全面化发展 ,苗木形态学特征的进一步完善和非形态学特征的引入是苗木自动分级技术研究的重要内容 ,因此 ,建立基于彩色图像和三维图像处理的新的计算机视觉系统 ,以获得更全面的苗木分级特征 ,将成为苗木分级领域内最具发展前景的课题。

空间机器人图形仿真及基于遥操作的路径规划方法

提出了自由漂浮空间机器人的遥操作控制和自主规划控制的仿真系统结构 ,并建立了虚拟现实环境下的空间机器人图形仿真系统。对基于遥操作的路径规划方法进行了研究 ,并给出了仿真实例。

新型的10/100Mb·s^(-1)自适应以太网收发器

提出了一种新型的10/100Mb·s-1自适应以太网收发器设计方案,详细描述了各部分的选择和设计,最后给出了实验验证结果。这种10/100Mb·s-1自适应以太网收发器以ML6652为主芯片,不但可用于100Mb/s系统中,而且能用于现有的10Mb/s系统中,实现两者之间的自适应连接。与同类方案相比,具有功能强、体积小、成本低的优点。

结构主动控制中振动台液压动力机构的建模与分析

结构主动控制实验系统中振动台空载和满载时的液压动力机构具有不同的特性.为了能有效设计空载和满载振动台的控制器,准确复现振动台的输入波形,基于主动质量阻尼主动控制系统,研究了空载和满载振动台的激振系统建模,采用有限元方法验证了分析结果.结果表明,系统建模是正确的,为下一步振动台控制器的设计提供了设计依据.

移动机器人的多传感器信息融合

为了提高移动机器人的感知能力,使机器人具有更高的自主性,在移动机器人需要感知姿态的部位装配MEMS传感器,包括三轴加速度计和陀螺仪。可以通过对其读数进行数据融合,得到机器人的位姿信息。通过互补滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法进行传感器信息融合,采用四元数法得到机器人关节的位姿,为机器人对自身状态估计以及在复杂环境下做出相应的决策提供依据。以Vicon三维运动系统中记录的位姿变化为标准,对2种算法的准确性进行对比。

并联机器人位姿误差分析

利用并联机器人的运动学反解模型 ,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系 ,建立了并联机器人的位姿误差模型 .并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响 。