面向控制的3-RR球面并联机构正运动学实时解法

以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。

压电驱动技术在电火花加工中的应用

压电驱动技术可实现电极直接驱动进行电火花加工 ,该技术可以广泛地用于航天航空、精密模具、医疗器械等领域中微型器件或异形微小孔的加工。介绍几种典型的压电驱动技术 ,如椭圆式电火化加工技术、基于超声马达的电火化加工技术、蠕动式电火花加工技术。为提高电火花加工的效率、缩短加工时间 ,提出在压电驱动技术的基础上进一步在加工电极上附加超声振动 ,为该项新技术的发展提供了启示。

变粘度条件下静压支承出油液阻的研究

以静压止推轴承为例 ,研究了变粘度条件下静压支承的出油液阻 ,提出了出油液阻比影响系数的概念 ,得出了静压支承的出油液阻比不仅与油膜厚度的 3次方成反比 ,而且还与出油液阻比影响系数有关的结论。利用计算机仿真在不同工况下 ,对出油液阻影响系数进行了对比研究 。