液压元件可靠性试验的基本方法

描述了适合于不同要求下的液压元件可靠性试验方法,包括部件疲劳、部件磨损、整机序贯寿命和整机磨损四种可靠性试验方法。

具有时变开关平面的机器人滑动模式控制

为了使机器人力控制系统对接触刚度和载荷变化等不确定性因素具有鲁棒性,本文计论了滑动模式控制在机器人中的应用问题,提出了一种选择滑动开关平面的自适应算法,以加快系统轨迹的收敛速度,同时采用了近似的连续控制律来解决系统的高频震颤问题。实验表明,利用所提出的方法设计的机器人力控制器对接触刚度的变化具有很好的鲁棒性。