质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程

在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并以平面两杆机械手为例给出这种方法的结果.

Kane方法的质心坐标系

应用Ｋａｎｅ方法分析机器人的动力学问题时，采用［１，２］所定义的质心坐标系与Ｋａｎｅ所定义的质心坐标系相比，优点在于可以得到计算各杆偏角速度和偏速度以及其他有关参数的递推关系，从而使计算既通用又得到简化。

船用齿轮油润滑性能试验研究

根据舰船主传动装置的工作参数,对6种润滑油分别进行了齿轮啮合面润滑性能模拟试验。以试验系统与实机系统具有相同运动特性及润滑条件作为模拟准则。在模拟试验基础上进行了模型实机台架试验,用以研究齿面间润滑状态与整机润滑效果之间的关系。

动态磨损量测量方法的研究

本文介绍了用电磁感应微位移原理实现动态磨损量测量的方法;并用于绘制出滚滑接触圆盘试件的磨损曲线。试件检验结果表明,该试验方法的精度可以满足实际需要。