智能驾驶电动汽车横向稳定性鲁棒控制

本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速度的不确定性和控制器的饱和,采用双层控制方案。在上层,引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题,并设计了多目标控制器来获得期望的外部偏航力矩。在下层,采用差动分配方法,将期望的外偏航力矩分配给四个轮毂电机的力。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。