一种并联二自由度机械臂的控制算法研究

介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法。该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图。同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域。该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真。