WSN中视觉辅助方案结合TI CC2431 ZPS平台的跟踪定位方法

针对无线传感器网络中,位置跟踪定位方法在短时间内速度的急剧变化可能导致角效应并降低定位精度以及单个方案难以提高定位精度的问题,提出一种在TI CC2431 ZPS平台上,利用卡尔曼滤波(KF)和视觉辅助的跟踪定位方法。在归一化互相关的基础上使用视觉辅助校准技术,根据视觉辅助方法提取参考节点的位置作为地标,然后使用KF方法校准位置估算。提出的方法有效避免了实际动态环境中系统错误导致的不确定性,降低位置估算系统中的角效应,提高了定位精度。实验结果表明:TI ZPS方法和基于KF的方法都有超过56%的估计位置误差距离分别小于2.3 m和1.9 m;而提出的跟踪定位方法有超过56%的估计位置误差距离小于1.5 m。