基于视觉技术的导叶自动修复机器人设计

针对水电机组活动导叶修复的技术要求,通过对现有修复技术存在的问题进行分析,提出了自动扫描三维模型重构、修复工艺路径自动规划、自动堆焊修复的全新工艺;在此基础上,设计了自动修复机器人的整体布局方案,并对其专用夹具的结构及工作原理做了详细说明;最后,通过现有设备做了工艺实验,结果显示:导叶修复时间由原来的12 h/件缩短至40 min/件左右;时效后机械加工时间由6 h/件缩短至30 min/件;合格率由原来的90%提升至99. 9%以上。