直驱型VICTS卫星通信天线的多层电机容错控制算法

针对载体冲击造成直驱型VICTS卫星天线的多层同轴系统功能层运动失控的问题,进行了失控现象故障容错控制算法研究。首先对多层同轴直驱伺服系统进行数学模型及系统组成分析;其次基于失控层的运动状态和冲击故障发生条件,提出一种新型针对冲击故障的容错控制算法,该算法包括3个部分,即失控发生时根据当前失控层状态规划新的运动状态、失控恢复后平稳切换到原规划状态及采用实时速度预测补偿控制系统延时;最后设计相应实验分别验证了所提出的故障容错控制系统针对故障发生在加速段、匀速段和减速段的有效性以及针对上下层多种工况状态下的有效性。研究对提高动中通卫星天线的抗扰动能力有重要参考意义。

气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究

针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。

基于PVT的裁切机间歇高速运动规划研究

为了解决裁切机在裁切工序过程中,电机速度规划不合理引起的切刀使用寿命减少和设备噪声大的问题,进行了基于PVT(位移P,速度V,时间T)运动模式的运动规划研究与试验。通过对裁切机构进行建模,确定设备总体运行阶段,提出速度优化方案;对裁切机构的裁切阶段进行运动规律分析,确定其满足PVT运动规划条件;采用GTSD14控制器和软件Otostudio实现PVT算法。经过现场调试及应用表明,使用对称和非对称模式的运动规划算法,均能满足裁切阶段节拍固定,整机节拍可调的规划目标,但非对称模式性能更优,因此本课题最终采用非对称模式的PVT描述方法实现运动规划,使裁切机在整机高速运行下,裁切阶段速度恒定,从而减少了噪声和振动,提高了切刀寿命。

基于误差校正模型的高精度测量机控制策略

为解决接触式测量机易损伤测量工件表面,且人工夹持时读数存在误差大,效率低等问题,提出并设计一种基于误差校正模型的非接触式高精度尺寸测量机的控制系统。硬件采用激光传感器结合多运动平台方式,软件采用基于误差校正模型的控制策略。根据系统组成和测量原理,建立测量误差模型,确定系统标定方法。根据误差模型,设计控制策略进行误差校正,实现高精度测量。采用工业现场实验对设计的控制系统进行验证,结果表明,所设计的基于误差校正的非接触式高精度测量控制系统能够满足测量精度要求,且有效提高测量准确率和效率。

基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统设计

为了解决电子元件蜂鸣器出厂时人工质检效率低、容易伤害分拣人员听觉等问题,设计了基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统。该系统主要由自动上料、视觉检测、声音检测、电极控制和下料控制这5个部分组成,由PLC主控制器、OpenMV视觉检测模块、声音识别模块以及步进电机等配合完成蜂鸣器的自动上料、检测和等级分类功能。经过现场调试及应用表明,该控制系统提高了蜂鸣器的质检分类效率,其效率是人工质检的1.9倍,准确率提高了9.4%,每台设备至少替代3名工人,节约了企业的成本。

平面模切机的模切过程优化

针对印后包装设备模切机在高低速模切时的不同要求及模切速度快速变速规划的需要,优化模切过程。首先,分析伺服驱动模切凸轮机构的运动过程;然后,优化模切驱动电机的整体运动规划,实现不同模切节拍下,切刀模切瞬间的速度不变,使下压阶段和提升阶段的电机最大扭矩保持平衡;随后,进一步对模切加减速段进行优化,设计非等腰三角形规划,以高效发挥模切驱动电机的性能。该控制策略能提高切刀寿命,提升模切整体效率。

基于AHP-FCE的地铁项目社会稳定风险评估

地铁工程是促进城市现代化发展的重大工程项目,对其进行社会稳定风险评估是建设前的必要环节。文章构建了社会稳定风险评估指标体系与评估模型,结合L市地铁1号线工程建设项目验证了模型的有效性和合理性,对进一步完善地铁项目社会稳定风险评估体系有一定意义。