基于运行轨迹的网联混合车流速度协调控制

为了减少车辆走走停停的不利影响,提出了一种基于运行轨迹的单车道速度协调控制策略。首先,利用路测交通传感器采集的信息对下游车辆簇中的网联自动驾驶车辆(CAV)轨迹进行偏移和修正,以预测尾车人工驾驶车辆(HV)的运行轨迹。然后,对上游车辆簇CAV的速度分布进行规划,使上游CAV车辆簇能以更合理平滑的速度逐渐合并到下游车流。最后,数值仿真结果表明:在所设计的CAV渗透率为0%~25%、瓶颈开始的位置为575~975 m时,渗透率越高、瓶颈开始位置越远以及CAV所选用的速度引导曲线越平滑,对速度振荡的抑制程度就越强,同时证明了速度协调控制策略能有效减小交通流的波动,提高驾驶员舒适性和车辆队列整体通行效率。