基于行为的移动机器人仿真实验系统

本文描述了一个基于行为的移动机器人仿真实验系统，它包括行为分解、传感器仿真、控制指令、基本导航行为等部分，适合于基于行为的导航方法的研究。

国际机器人足球比赛及其相关技术

本文在简要介绍两个相关的国际组织 Robo Cup联合会和 FIRA的基础上 ,重点论述了Robo Cup的比赛环境 ;同时详细阐述了目前各国参加 Robo Cup比赛球队的系统结构及其相关技术 .对提高我国相关领域的研究水平 ,迅速组织我们自己的机器人足球队参加国际比赛并取得好名次具有指导意义 .

移动机器人体系结构与系统设计

本文在分析现有的移动机器人所采用的典型体系结构与特点的基础上,给出了一种面向室外环境的移动机器人硬件组织与功能结构.重点建立了功能与行为综合型的规划系统,提出了系统的行为机制及其控制策略,并针对系统设计中有关分节式数据处理与信息通讯等问题进行了有益的探讨.

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统，提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性，神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到．文中给出了系统稳定性和跟随误差收敛性的证明，并通过仿真实例揭示了所提方法的性能．

一种新型充电系统

介绍一种新型充电系统。该系统是以８０９８单片机及其附加电路组成控制器，以铅酸蓄电池为控制对象的闭环控制系统。它可提供多种充电方法。

基于人工神经元网络的移动机器人导航研究

本文采用人工神经元网络模型，提出了一个基于行为的移动机器人导航方法，并在仿真实验系统上进行了实验研究，取得了令人满意的结果，这是一种有前途的导航方法．

一种移动机器人三维路径规划优化算法

对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。

一种快速神经网络路径规划算法

本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 .

爬壁机器人路径规划研究

研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。

一种简单的线条特征抽取算法

本文阐述了一种简单的线条特征法,该算法是通过边缘检测,细化、符号化三过程实现的,而符号化过程是借助于边缘检测的方向码通过扫描、连接、补缺三步骤完成的,根据所选择的控制参数,可以形成基于最短线条长度的各种层次的符号化描述,灵活性强,速度快,效率高,特别适用于双目立体视觉的研究中,用来获得线条基元。

基于遗传算法的铁路客车地板结构优化设计与仿真

本文提出了基于遗传算法对工程结构进行截面尺寸优化设计和仿真的新方法。利用遗传算法在寻优过程中不要求梯度计算这一优良的特性，将它与结构有限元分析和ＣＡＤ技术有机地结合在一起，实现了在ＣＡＤ环境下对铁路客车一种地板结构截面尺寸设计计算、优化及结果仿真。本文所提出的方法不仅简单易行而且容易推广到更复杂的工程结构截面尺寸优化问题。

柔性连杆机器人的多速率神经网络混合控制器设计

提出了一种用于动力学都分已知柔性连杆机器人的多速率神经网络自适应混合控制墨。基于奇异摄动方法和两时标分解,柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统:慢子系统和快子系统。这样可以根据每个分立的子系统设计系统的慢和快控制律,然后组合成一个混合控制。系统的慢控制由基于神经网络的自适应控制器实现,用于控制等效的刚性连杆机器人,而快控制用于在慢子系统建立的平衡轨迹附近稳定快子系统。

一种面向自动文本摘要特征评价的新方法

自动文本的特征评价方法的研究一直未受到研究者们的重视。以往只是简单地将面向文本集的TF.IDF特征评价方法应用于针对单文本的自动文摘领域,该方法无法排除低频词噪音的影响,特征评价存在明显误差,致使不能准确计算文本特征。文章引入信息熵,提出了针对单文本的特征评价方法TF.IDF.H。实验表明,新的特征评价方法能够准确获得文章主题特征,更好地改善文摘质量。

基于三相连接的进化模糊神经网络及应用

介绍了一种新型的进化模糊神经网络,规则节点层融入了三相电路的连接方式,用于在线的监督学习或者无人监督学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法即时优化进化聚类的结果,通过T-S模型模糊推理系统计算输出。

视觉地形分类的词袋框架综述

目的视觉地形分类是室外移动机器人领域的一个研究热点。基于词袋框架的视觉地形分类方法,聚集和整合地形图像的视觉底层特征,建立底层特征统计分布与高层语义之间的联系,已成为目前视觉地形分类的常用方法和标准范式。本文全面综述视觉地形分类中的词袋框架,系统性总结现有研究工作,同时指出未来的研究方向。方法词袋框架主要包括4个步骤:特征提取、码本聚类、特征编码、池化与正则化。对各步骤中的不同方法加以总结和比较,建立地形分类数据集,评估不同方法对地形识别效果的影响。结果对词袋框架各步骤的多种方法进行系统性的分类和总结,利用地形数据集进行评估,发现每个步骤对最后生成的中层特征性能都至关重要。特异性特征设计、词袋框架改进和特征融合研究是未来重要的研究方向。结论词袋框架缩小低层视觉特征与高层语义之间的语义鸿沟,生成中层语义表达,提高视觉地形分类效果。视觉地形分类的词袋框架方法研究具有重要意义。

机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法

提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个：其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性；其二是改善系统的跟随性能。整个系统的全局稳定性和跟随误差的收敛性采用李雅普诺夫稳定性理论进行了证明，并得到了一种新颖的神经网络权值调整算法。

相似索引等距包络参数计算的改进算法

在相似索引等距包络（球包络）的参数计算中，直接计算方法由于计算代价过高而难于应用。 Ｒ． Ｋｕｎｉａｗ ａｔｉ和 Ｊ． Ｓ． Ｊｉｎ 针对欧氏空间情形提出一种迭代的 γ空间搜索算法，但其计算过程需要保存前面计算得到的所有平面参数，在实际应用中受到一定限制。为了解决这个问题，该文对γ空间搜索算法进行了改进，避免了原算法的缺点，并将改进算法进一步推广到二次型距离空间和街区距离空间中。文中给出了算法的基本思想，以及必要的定理证明。

基于模糊认知图的因果推理

模糊认知图(Fuzzy Cognitive Map,FCM)是知识表示和推理的有效工具。本论文主要研究一种FCM的系统分析方法:对于复杂FCM,首先将其分割成基本FCM,然后对每一个基本FCM建立关键节点集合,通过确定关键节点的状态,来确定其它节点的状态,再通过基本FCM之间的连接关系确定全部节点的状态。本文提出了基本FCM,关键节点等概念,并在此基础上进行了相关结果的证明,给出了通用算法。最后通过实例来说明算法的有效性。

机器人的导航控制与AI基础性问题的反思

国内外在机器人控制方面的研究表明：基于传统的符号处理方法建立的机器人智能系统不能适应环境的动态变化，以解决实时、可靠的控制问题。作者针对机器人的导航任务，研究了感知动作行为，并通过这些行为与外部环境之间的动态交互，实现了机器人有序的行为控制。实验表明基于行为的这类系统结构简单、性能良好，并具有很强的实时性和鲁棒性，是一项值得深入研究的人工智能（ＡＩ）新课题。