仿真测试在智能网联汽车准入测试的政策应用与技术基础分析

全面介绍了智能网联汽车仿真测试相关的政策导向、测试评价体系建设现状,对比分析了仿真测试与实车测试的特点,重点分析仿真测试的技术基础与技术应用于智能网联汽车产品准入测试的可行性。结果表明:仿真测试评价工具链在智能网联汽车测试方面,已经具备了一定的技术基础,但需加速测试场景库的建设工作。

参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制

针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性,利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速,建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标,采用带松弛变量的线性矩阵不等式(LMI),求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法,提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验,验证了控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性.

基于道路智能化技术的试验场车辆全域轨迹感知方案研究

为了增强道路智能化能力使其能够主动且精确地感知车辆,设计了一个基于MEC技术和激光雷达等设备的道路智能化架构,首先通过多激光雷达拼接实现区域的感知全覆盖,利用边缘计算单元实时分析激光雷达的点云数据,获取交通参与者的结构化数据,按照一定的标准规范对数据进行封装后经中间件系统传输至后台应用展示端,同时通过门岗匹配或轨迹匹配等方式实现试验车辆虚拟ID和物理ID的匹配,使管理者能够在不依赖车载终端的情况下准确地获知试验车辆在试验场全区域的轨迹信息。

汽车ESC系统干预转向不足性能测评与研究

为探索能有效激发出车辆在危险工况或极限工况下转向不足趋势的试验方法,并制定合理的指标以评价电子稳定性控制系统(ESC)转向不足控制性能,弥补国内外在该领域的不足,在分析ESC工作原理及基本要求的基础之上,利用多体动力学仿真软件ADAMS进行整车模型搭建,并用MATLAB/Simulink联合仿真,结合实车试验验证,提出了一种针对车辆ESC控制转向不足性能的测评方法,能有效地测试、评价在危险工况下ESC对于车辆转向不足的控制性能,完善了ESC测试评价体系。

不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价

为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。

基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究

典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶系统的车辆,改装多源异构传感器的场景采集系统,比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力.提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法,并基于SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台,设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试.在试验场进行了11组实车切入场景测试,对识别算法进行了评价,并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.

车辆自动紧急制动系统仿真与应用研究

设计客车SCANeR模型和AEBS仿真模型,并进行模型验证和仿真分析。结果表明:所建模型满足仿真需求,可实现AEBS控制策略快速初步验证的目标。