一种融合语义信息的SLAM静态稠密地图构建方法

同时定位与地图构建技术在是实现现代AGV物流设备主动定位和导航的关键技术之一,相较于传统的激光SLAM技术,视觉SLAM技术有着结构简单、成本低廉和信息丰富的特点。针对当前视觉SLAM系统在构建稠密地图时会受到态目标干扰的问题,论文提出了一种基于语义信息融合的SLAM静态稠密地图构建方法。构建图像语义分割模型来实现对关键帧图像的语义信息提取,结合语义信息和颜色聚类搜索方法实现对关键帧动态点云簇的剔除,从而构建不受动态目标干扰的全局一致性的静态稠密地图。实验结果表明,相较于ORB_SLAM2系统,系统在真实场景中能够准确的识别动态目标并完成语义分割,准确有效的构建动态场景下全局一致性的静态稠密地图。