一种疫情防控用服务机器人系统的设计与验证

自从新冠疫情爆发以来,服务机器人被广泛应用于疫情防控,做出了巨大贡献。目前市场上用于疫情防控的服务机器人大多数是无人机、送餐服务机器人、消杀机器人和AGV,这些服务机器人单独使用,其效率低下,具有很大的局限性。综合上述服务机器人的特性,将其有效结合在一起,组合成一个服务机器人系统,由分拣生产线、AGV、装货区、无人机、送餐机器人和消杀机器人组成。在物资仓库里针对性地设计了分拣区和装货区以及无人机配送用的货架,使得整个配送过程无缝对接,进行无人化配送,极大地提高了配送效率,特别是对于封控小区,可有效解决物资派送问题,为疫情防控提供一种新思路。

基于半选择性曝光融合的雾天图像复原算法

基于暗原色理论的相关算法在处理雾天图像时会出现一定色调畸变和曝光问题,严重影响了图像复原的视觉感,提出了一种基于半选择性曝光融合的单幅雾天图像增强方法。该方法首先根据统计试验方法,构建一种基于统计先验的天空区域分割方法,在天空区域内获取大气背景光有效范围。其次,提出一种自适应边界的相对快速双边滤波方法,对透射率图像进行优化,针对性的解决图像的色彩畸变问题。最后,根据大气背景光有效范围,提出半选择性多权重曝光方法,根据不同曝光度的设计,运用多权重方法提取特征,通过融合提高复原的图像视觉效果。为了验证算法在去雾能力及视觉效果的有效性,该文结合多种主观和客观评价方法就行试验,结果证明所提出的算法明显优于已有的算法。

轴向磁通永磁电机多截面等效计算方法的研究

介绍了Quais 3D-2D法的基本原理,采用有限元仿真分析了不同截面个数对AFPMM电磁性能计算精度的影响.制作了一台样机,实测空载反电势及负载转矩等电磁性能,结果与采用Quais 3D-2D法和相应截面数的计算结果能够较好吻合,为AFPMM的快速精确计算和优化提供了参考.

RV减速器传动误差测量与分析

按照GB/T 35089-2018的要求进行传动误差的测试,测试并分析了某国产RV减速器的传动误差,探究了转角值采样数量不同对传动误差的影响。虽然标准规定了转角值采样数量不低于1000个,为了直观探究转角值采样数量不同对传动误差的影响机理,为后续研发传动精度测试平台提供理论支撑,分别设置了360个、720个和1080个不同转角值采样数进行对比。试验得出减速器正反向传动误差不一样以及传动误差峰值出现的位置不一样,试验正向传动误差比反向传动误差约大0.1′,正向传动误差的峰值滞后于反向传动误差。采样点越多,传动误差值越大,最后会趋于稳定。当采样点数为360个与1080个时,两者传动误差相差约为6%,当采样点数为720个与1080个时,两者传动误差相差约为2%。

基于Choregraphe的Pepper机器人智能交互开发与应用

由于目前日本软银已禁止用户下载使用应用商店的APP,对于国内使用Pepper的机构来说,基于Pepper自主开发应用软件是趋势。本文利用Pepper机器人的本体感知硬件,通过Choregraphe软件编程实现Pepper在视觉、语音、触觉等多感知通道与人交互,综合运用多通道技术设计了一套应用于智能讲解的定制化交互解决方案,从而满足日常的讲解引导需求,提高来访用户的体验。本文从应用功能设计、Pepper硬件功能介绍、软件实现等部分,具体展开描述设计方案和开发过程。