基于多传感器融合的海上风电机器人水下运动控制系统设计与应用

文章介绍了一种用于海上风电机器人的水下运动控制系统设计。该系统集成了流速补偿定位、水下声纳定位与导航、惯性导航、卡尔曼滤波融合、PID控制补偿和前馈补偿等关键技术算法,并详细阐述了其硬件和软件设计。抗流测试结果表明,该控制系统能够有效抵抗强流干扰,并在高流速环境下保持稳定运行。然而,水下声纳定位精度和惯性导航系统累积误差仍须进一步优化。该研究为海上风电机器人在复杂海洋环境下的自主作业提供了可靠的技术支持。