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题名基于A^*算法的机器人路径规划与避障研究
被引量:14
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作者
张益辉
王长宁
孙玲
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机构
国家电网河北省石家庄市供电公司
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出处
《微型电脑应用》
2020年第2期120-123,共4页
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文摘
针对当前智能机器人应用中传统人工势场法路径规划存在的问题,对传统人工势场法进行改进,同时引入A~*算法进行全局路径优化。具体则是在传统人工势场法中,对斥力函数进行改进,同时建立虚拟目标牵引点,以改进局部极小值和目标不可达的问题;在全局路径规划方面,引入A~*算法,通过改进A~*算法中的估计函数,以解决启发函数信息太弱或太强的问题。最后在Mat-lab2012b对上述混合算法进行编程,得到不同方法下的仿真结果。结果表明,本文构建的改机算法可有效到达终点,并且曲线光滑、平稳。
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关键词
A^*算法
人工势场法
路径规划
避障
仿真实验
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Keywords
A^*algorithm
Artificial potential field method
Path planning
Obstacle avoidance
Simulation experiment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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