四足机器人柔性脊柱的仿生机理与结构研究综述

脊柱能够提升脊椎动物运动的灵活性、稳定性和速度。目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。介绍了柔性脊柱的仿生原理、相关发展和研究现状,从仿生学角度,对不同4足机器人柔性脊柱的结构和特点进行了分析,揭示了柔性脊柱的关键技术和未来研究的趋势,并对未来的研究进行了展望。