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题名煤矿救援机器人路径平滑算法研究
被引量:13
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作者
陶德俊
姜媛媛
刘延彬
辛元芳
罗俊
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机构
安徽理工大学电气与信息工程学院
国网江苏省连云港电力分公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第10期49-54,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51604011)
安徽省自然科学基金项目(1708085QF135)
+2 种基金
安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2017A077)
安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxfx2017025)
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2018A0759,KJ2019ZD12)
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文摘
针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A^*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A^*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A^*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。
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关键词
煤矿救援机器人
路径规划
路径平滑
A^*算法
遗传平滑算法
关键节点提取
DOUGLAS-PEUCKER算法
三次样条函数
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Keywords
coal mine rescue robot
path planning
path smoothing
A^* algorithm
genetic smoothing algorithm
key node extraction
Douglas-Peucker algorithm
cubic spline function
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分类号
TD77
[矿业工程—矿井通风与安全]
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