堆取料机取料过程中防坍塌预警及路径规划研究

在运煤轮船船舱进行取料作业时,由于路径规划可能引发煤堆坍塌的危险,提出一种基于分层点云边缘信息提取的防止煤堆坍塌的模拟堆取料机取料路径规划方法。首先利用搭载二维激光扫描试验装置采集原始三维点云数据,通过坐标转换,采用直通滤波算法去噪滤波,随机采样法简化算法精简点云数据,基于切片法计算煤堆体积和质量,实现对来煤精准盘点;然后提取每层煤料堆表面的边缘信息,将不同层次的煤料堆边缘信息组合起来,构建出整个煤料堆表面的边缘模型,实时计算待取料煤堆边缘安息角,实现煤堆坍塌预警信息;最后基于直线插补方法进行取料路径规划,给出防止煤堆坍塌的模拟堆取料机执行机构作业路径。

浅谈无人驾驶清舱机避障功能

当前,智慧电厂是电力企业的方向,实现了虚拟与现实对接的同时,人员与设备、设备与设备的关联更为智能化,使得电力生产更为安全可靠。港口干散料尾料清舱,传统方法利用滑移装载机、推耙机及轮式装载机进入船舱内进行作业。进入人工智能时代后,无人驾驶技术已经成熟,以增加工作效率、改善作业条件、保障人身及设备安全几个要点为原则,人们逐渐提出了全自动无人驾驶清舱技术,其中比较重要的一环就是清舱机的避障功能。