基于改进的渐进多尺度数学形态学的激光雷达数据滤波方法

激光雷达点云数据的滤波处理是激光雷达数据处理的基础和至关重要的步骤,基于数学形态学的滤波算法应用广泛。针对现有基于数学形态学的滤波算法在处理包含大面积空白区域的点云数据时遇到的问题,提出了一种改进的渐进多尺度数学形态学滤波算法,通过改进形态开运算来处理空白区域。根据数学形态学滤波的基本原理,证明了改进形态开运算的可行性。详细阐述了所提算法的基本步骤及流程,并分析了其性能特点。利用仿真数据和公开测试数据,对所提算法进行了实验验证。实验结果表明,所提算法对存在大面积空白区域的点云数据具有良好的滤波性能;与其他典型滤波算法相比,滤波性能更优。

全波形激光雷达回波信号建模仿真与分析

全波形回波信号建模仿真与分析是全波形激光雷达探测技术的一项重要研究内容。针对激光束在目标场景中投影点的获取问题,提出了一种基于激光束空间边界的光线求交快速算法,运算效率高,稳定性好。基于激光雷达信号的时空分布特性,推算出目标场景对信号的响应函数,建立二者的作用过程模型。并针对全回波检测技术中的距离选通探测模式,对目标回波信号与距离选通门限的位置关系进行了分类建模和分析。在研究以上三项关键技术的基础上,构建了全波形激光雷达回波信号仿真系统,仿真实现和分析了不同距离选通门限条件下的全波形回波信号特性,并生成了复杂场景下隐蔽目标的全波形激光雷达数据。