最大概率方法在伺服系统故障诊断上的应用(英文)

为了解决实际控制系统中仅通过系统的故障现象难以确定系统故障元的难题 ,采用基于模糊识别和故障诊断理论的最大概率法 ,该方法仅仅依靠经验和统计数据 ,在外部故障现象和系统故障元之间建立模糊查询关系 ,从这一关系中可以获得最大故障概率点 .将一个标准模糊关系矩阵作为数据库存储在计算机中 ,并给出了一个系统故障诊断的实验结果 .通过以上方法 ,只要对系统的重要参数进行在线采集和分析 ,当发生故障时 ,就可以给出可能的故障元的故障概率 。

Mckibben肌肉双足机器人设计

设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人。由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉,使整个机器人的重量很轻,它有可能实现跳和跑。机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据,关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构,每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉。结果表明,Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响,双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态,但关节可动域达不到人的相应指标。