机器人用RV减速器传动精度测试与虚拟样机仿真

采用光栅法对日本RV-40E减速器进行传动精度的测试，并采集数据得到RV-40E减速器系统传动误差曲线，基于动力学分析软件ADAMS建立机器人用RV减速器的虚拟样机：综合考虑间隙、加工误差、装配误差、弹性变形等因素，对所建立的虚拟样机进行仿真分析，得到机器人用RV减速器的传动误差曲线，对比仿真结果与实测结果，验证和修改所建立的动力学模型，为机器人用RV减速器虚拟样机仿真研究奠定基础。

机器人用RV减速器曲柄轴弯曲应力分析

对RV减速器曲柄轴进行受力分析,提出曲柄轴弯曲应力分析的理论计算模型。基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器装配体有限元分析模型,模型中考虑了关键零部件之间的接触,行星轮、曲柄轴承以及摆线轮的变形和曲柄轴承间隙,使曲柄轴弯曲应力分析更符合工程实际。对比分析理论计算结果和有限元分析结果,总结出每个曲柄轴最大弯曲应力发生的位置及曲柄轴弯曲应力的影响因素,为曲柄轴结构参数优化提供理论依据。