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题名改进的粒子滤波算法在船用组合导航中的应用
被引量:6
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作者
江健
李伟峰
姚健
史国友
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机构
大连海事大学航海学院
大连海事大学航海安全保障重点实验室
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出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2018年第2期17-21,65,共6页
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基金
国家自然科学基金(51579025)
辽宁省自然科学基金(20170540090)
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文摘
将典型的粒子滤波算法应用于非线性INS/GPS船用组合导航系统中时,不能解决重要性函数与似然函数的不匹配问题,且当传感器具有较大的漂移误差时,无法根据当前的观测值对粒子状态进行修正。为解决这些问题,基于典型的粒子滤波算法提出一种改进的粒子滤波(improved particle filter,IPF)算法。根据当前的观测值估计对应的状态误差,并在确定粒子的权值和重采样前对预测的粒子的误差进行修正。仿真结果表明:IPF算法能够有效解决上述问题,保持很好的滤波精度。
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关键词
惯性导航
组合导航
误差修正
粒子滤波算法
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Keywords
inertial navigation
integrated navigation
error correction
particle filter algorithm
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分类号
U675.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于改进遗传算法的岛礁区航路规划模型
被引量:3
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作者
高邈
史国友
李伟峰
王玉闯
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机构
大连海事大学航海学院
大连海事大学航海安全保障重点实验室
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出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2017年第3期7-11,46,共6页
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基金
国家自然科学基金(51579025)
中央高校基本科研业务费专项资金(31320150009)
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文摘
为解决船舶穿过岛礁区时危险度大、航行难、航路规划复杂等问题,提出应用实数路径点编码配合采取精英保留策略的遗传算法。考虑船舶的转向困难性、航程、人为指定经过路径点以及船舶安全性,建立适应度函数评价模型。在电子海图平台上提取障碍物特征多边形顶点坐标,规划出最佳航路。该算法能解决多约束条件下的多目标优化问题。对舟山岛礁区进行实例验证。结果表明,改进后的遗传算法能够解决岛礁区的复杂航路规划问题,且实现简单,收敛速度较快,也不易陷入局部极小值。随着自动控制技术的不断发展,可为船舶在岛礁区的自主航行提供理论支持。
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关键词
遗传算法
岛礁区
航路规划
精英保留
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Keywords
genetic algorithm
island and reef area
shipping route planning
elite reservation
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分类号
U692.31
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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