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基于Gazebo和Docker的群体机器人仿真系统设计
被引量:
4
1
作者
晏杰
王彦臻
+3 位作者
林彬
金松昌
武云龙
赵名扬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第11期105-108,113,共5页
对群体机器人仿真系统进行了研究,分析了目前群体机器人仿真系统所存在的不足,设计和实现了一种基于Gazebo和Docker容器的群体机器人仿真系统。使用Gazebo对机器人平台和所处环境进行逼真和精细建模仿真,使用Docker容器对机器人的控制...
对群体机器人仿真系统进行了研究,分析了目前群体机器人仿真系统所存在的不足,设计和实现了一种基于Gazebo和Docker容器的群体机器人仿真系统。使用Gazebo对机器人平台和所处环境进行逼真和精细建模仿真,使用Docker容器对机器人的控制软件进行打包和隔离,Docker容器和Gazebo之间基于DDS通信传输控制指令与机器人的状态数据。仿真通过后,Docker容器中的机器人控制软件即可直接用于真实的机器人中。仿真实验表明,所设计的群体机器人仿真系统能够对群体机器人的机器人控制软件进行有效仿真验证。
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关键词
群体机器人
仿真
Gazebo
DOCKER
DDS
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职称材料
题名
基于Gazebo和Docker的群体机器人仿真系统设计
被引量:
4
1
作者
晏杰
王彦臻
林彬
金松昌
武云龙
赵名扬
机构
国防科技创新
研究
院
人工智能
研究
中心
天津
(
滨海
)
人工智能
研究
中心
国防科技大学计算机学院高性能计算国家重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第11期105-108,113,共5页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1001905)
国家自然科学基金项目(61906212)。
文摘
对群体机器人仿真系统进行了研究,分析了目前群体机器人仿真系统所存在的不足,设计和实现了一种基于Gazebo和Docker容器的群体机器人仿真系统。使用Gazebo对机器人平台和所处环境进行逼真和精细建模仿真,使用Docker容器对机器人的控制软件进行打包和隔离,Docker容器和Gazebo之间基于DDS通信传输控制指令与机器人的状态数据。仿真通过后,Docker容器中的机器人控制软件即可直接用于真实的机器人中。仿真实验表明,所设计的群体机器人仿真系统能够对群体机器人的机器人控制软件进行有效仿真验证。
关键词
群体机器人
仿真
Gazebo
DOCKER
DDS
Keywords
swarm robots
simulation
Gazebo
Docker
DDS
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Gazebo和Docker的群体机器人仿真系统设计
晏杰
王彦臻
林彬
金松昌
武云龙
赵名扬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
4
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参考文献
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