UR机器人镜像作业运动学分析

为加快串联机器人镜像作业部署,研究了机器人的镜像运动学建模问题。首先,分析了UR10机器人的运动学,并描述了镜像作业问题;其次,根据机器人基坐标系在世界坐标系中的不同位置,即分别关于X轴和Y轴对称的两种情况,在关节空间分析不同条件下的建模方法,包括关节角区间限制等条件,对镜像问题给出解决方案;最后,根据末端工具的安装方法给出末端镜像关节角度的通用公式。在实验部分,以UR10机器人为模型,在ROS系统中基于其运动学模型设计仿真实验,验证了镜像作业运动学模型的正确性。

电气工程及自动化技术的设计及其实践研究

在近几年来,随着我国的经济水平和科技水平的不断提高,我国的电气工程及其自动化技术也逐渐走向成熟,关于电气工程及其自动化技术的行业领域也越来越广泛,但是电气工程及其自动化技术的设计仍然存在弊端,还有待完善和创新。人们把高新技术与电气工程及其自动化技术向融合,取得的巨大是成果,从而加快了我国从工业化向现代化发展的步伐。下面,本文是针对电气工程及其自动化技术的设计及实践研究的讨论。