五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论当反螺旋是个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律．着重对五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析。