机器人网络遥操作仿真系统设计

建立了机器人的运动学模型,然后基于Delphi开发平台,应用OpenGL强大的图形功能,建立了主、从式机器人三维仿真模型:并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计,开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统。并且对Delphi中网络控件TClientSocket和TServerSocket进行编程,实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输,从而完成了主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明,该仿真系统是准确可行的。

Adaline神经网络对液压比例系统的实时控制

将Adaline神经网络控制方法引入液压控制领域 。

基于CATIA数字编辑器实现逆向工程的数据处理

介绍了基于CATIA数字编辑器的逆向工程数据处理方法。以产品为例,对工业造型领域中从实体零件三维扫描测量输出点位数据,利用软件对数据处理过滤,最后建立曲面曲线以供CAD软件调用建模等一整套方法进行了探讨。

基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划

提出了一种新型改进模拟退火算法,对移动机器人路径进行了全局优化。该算法不仅继承了经典模拟退火算法能达到全局最优解的优点,而且其收敛速度远远优于经典模拟退火算法。仿真实验研究表明:这种改进模拟退火算法全局寻优能力强,收敛速度快,显著提高了求解移动机器人全局路径规划的效率。

一种移动机器人全局路径规划新型算法

针对模拟退火算法收敛速度慢这一缺陷,提出了一种基于共轭方向法和模拟退火算法相结合的新型混合优化算法,并成功应用于机器人神经网络路径规划中。该算法可以使优化解不陷入局部极值解而得到全局最优解,仿真实验研究表明:本文提出的这种新型混合优化算法,计算简单,收敛速度快,显著提高了求解移动机器人全局最优化问题的计算效率。

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。

Adaline网络控制中初始权值的确定

应用于实时控制的Adaline网络初始权值的确定无严格的理论公式 ,通常由计算机随机给定 ,使得控制系统实际调整时间较长。在理论分析和实验的基础上 ,引进PID控制算法的三个参数值来确定权值的初始值 ,减小了Adaline网络系统的学习时间 ,提高了被控系统的动态特性。

一种新型混合优化算法在机器人路径规划中的应用

针对模拟退火算法收敛速度慢这一缺点 ,提出了一种基于模拟退火算法和复合形法相结合的新型混合优化算法 ,并成功应用于机器人神经网络路径规划中。该算法不仅继承了模拟退火算法能得到全局最优解的优点 ,又能搜索到理想的下降方向 ,提高了算法的收敛速度。仿真实验研究表明 :这种新型混合优化算法 ,计算简单 ,收敛速度快 。

不可压边界层中点源产生的波包

根据线性稳定性理论研究点源产生的波包在二维和三维不可压边界层中的传播特征 .发现点源波包在二维边界层中呈楔形向下游传播 ,其横向偏角为 1 0°,与相关的试验图片相吻合 .波包的最大幅值在点源附近区域偏离中心线 ,随着波包向下游传播 ,波包的三维性很快减小 ,最大幅值沿中心线增长 .同时发现波包的幅值放大因子远小于最不稳定单色波 .波包在后掠平板三维边界层的传播与二维不同 ,其波形基本不变 ,最大幅值的增长路径和势流的夹角变化很小 ,且幅值增长迅速 .证明流场显示观测到的条纹结构是波包的等位线 ,在三维边界层中应用 e N方法应沿着波包增长方向积分 .

椭圆弹性铰链的特性分析

对具有任意角度椭圆凹槽的弹性铰链的刚度进行了精确计算,得到其在不同载荷作用下刚度的精确解,并讨论了弹性铰链的刚度随椭圆长短轴之比变化时的情况。当椭圆的长短轴之比由1变化到无穷大时,即由圆形凹槽经过椭圆凹槽变化到矩形凹槽时,弹性铰链的刚度逐渐减小,由此引起的应力集中也逐渐减小,但是运动精度也随之降低。利用有限元方法对弹性铰链的刚度和运动精度进行了校验。

铁基粉末冶金零件复合强化研究

用金属丝复合强化铁基粉末冶金零件，能使抗拉强度和冲击值大幅度提高，而且可以根据需要设计其数值。此法成本低，对于扩大铁基粉末冶金零件的应用具有重要意义。