基于ADRC的微型直流电机柔性伺服控制系统研究

服务机器人机械手的高灵活性、良好的环境适应性以及柔性是非常重要的性能指标,建立基于自抗扰控制算法(ADRC)的微型直流电机柔性伺服控制系统,研究提高其响应快速性、稳定性以及抗扰动性的方法.在Matlab Simulink平台上进行传统PID算法和ADRC算法的仿真研究,并对两种算法的仿真结果进行比较,证实ADRC算法的跟踪性能、抗扰动性能以及鲁棒性能均优于传统PID算法.为了进一步进行验证,设计了微型直流电机柔性伺服控制系统硬件,进行干扰试验以及柔性控制实验,实验结果验证了伺服控制系统软件和硬件设计的合理性以及ADRC算法的有效性.